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公开(公告)号：CN115848963B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202211562769.3
申请日：2022-12-07
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B65G47/248 , B65G43/08 , B65G7/12
Abstract: 本发明涉及一种面向大型舱体件装配的作业台架，包括基座、翻转盘、翻转驱动组件和旋转驱动组件，其中所述基座上设有支撑架，且所述翻转盘两侧分别转动安装于对应侧的支撑架上，所述基座一侧设有翻转驱动组件，且所述翻转盘通过所述翻转驱动组件驱动翻转，所述翻转盘上设有旋转驱动组件和转接板，且所述转接板通过所述旋转驱动组件驱动转动，舱体工件与所述转接板连接，远离翻转驱动组件一侧的支撑架上设有限位组件，且所述翻转盘翻转到位后通过所述限位组件锁定位置，另外所述支撑架上设有翻转限位检测组件。本发明能够快速精确地调整舱体工件的姿态，方便人员装配，并且方便整体转运。
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公开(公告)号：CN118528205A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202310156433.5
申请日：2023-02-23
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25B21/00
Abstract: 本发明涉及航天发动机装配领域，具体地说是一种可应用于一字型凹槽螺钉拧紧工艺自动化装配的控制方法，具体为：求解出相机坐标系与机器人基坐标系平面之间变换关系；设定拧紧工具的基准位姿；检测处于基准位姿拧紧工具的轴线是否垂直于拧紧平面；检测并设定基准螺钉中心的位置及其凹槽角度；通过机器人完成基准位置校准的拧紧工具示教并保存与基准螺钉对接的位姿；检测任意螺钉中心的位置及其凹槽角度；根据基准螺钉的位置计算出其在机器人基坐标系下的位置偏移量和角度差；根据当前螺钉与基准螺钉的位置和角度偏差，完成认帽对接。通过拧紧工具完成螺钉紧固。本发明减少某型号航天发动机拧紧装配过程中人员的使用，提高了产品的质量。
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公开(公告)号：CN118504223A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410567578.9
申请日：2024-05-09
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种飞行器中框组件的虚拟装配方法，包括如下步骤：步骤一、建立各个零件的点云模型，并将零件的点云模型与零件理论模型进行初步拟合；步骤二、对除了零件一和零件六以外的其余各个零件的点云模型与零件理论模型进行精确拟合；步骤三、所有零件拟合定位完成后，确定点云模型中相邻两个盒型件的相邻侧连接侧壁壁厚公差带交集区域，并确定零件加工位置；步骤四：对于飞行器中框组件两侧的零件一与零件六进行定位拟合；步骤五：软件系统判断尺寸是否符合要求，符合要求则输出数据。本发明在飞行器中框组件的组件外轮廓以及连接侧壁壁厚公差的约束下实现虚拟装配的最佳拟合，提高了飞行器中框组件零件的加工精确度和加工装配效率。
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公开(公告)号：CN112828878B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN201911154728.9
申请日：2019-11-22
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及设备对接测量技术领域，具体地说是一种大型设备对接过程中三维测量与跟踪方法，包括：步骤一：安装动态靶板和固定靶板；步骤二：建立双目视觉系统的测量初始坐标系TCO，并将TCO标定至全局坐标系TR下；步骤三：构建动态靶板初始坐标系TLO，并将TLO与机器人工具坐标系Ttool标定获得机器人靶板坐标系TL；步骤四：提取工件特征点；步骤五：将步骤四中的特征点转换到全局坐标系TR下；步骤六：将步骤五变换后的特征点与步骤三中的TL和Ttool绑定，双目视觉系统跟踪动态靶板坐标值计算特征点在全局坐标系TR下的空间坐标；步骤七：计算指导机器人运动。本发明方便大范围测量，并通过跟踪动态靶板坐标获取机器人实时位置并指导机器人运动。
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公开(公告)号：CN112917112B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN201911237763.7
申请日：2019-12-06
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明涉及机械装配技术领域，具体地说是一种适应不同种类大重型零件的助力装配夹爪，包括支撑柱、旋转机构、夹持机构、摆动机构、锁定机构和旋转减速机构，旋转机构、锁定机构和旋转减速机构均设于支撑柱的端部，其中旋转机构设有旋转套，且所述旋转套转动时通过旋转减速机构降低转速，转动到位后通过锁定机构锁定，摆动机构包括支撑架、手轮轴和丝母，夹持机构设有夹持安装架，所述支撑架固装于所述旋转套上且下端与所述夹持安装架下端铰接，丝母铰接安装于支撑架上端，且手轮轴穿过所述丝母后与夹持安装架上端转动连接。本发明在夹持工件装配同时可方便地对工件位置进行调整，提高了装配灵活性，能够满足装配要求且提高装配效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109807579A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201711155178.3
申请日：2017-11-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明涉及一种基于夹持自适应调节的可移动重载托盘，固定夹持支架的一端安装在移动基座部分上，另一端设有固定夹持工装；移动基座安装于移动基座部分上，滚珠丝杠转动连接于移动基座上，移动基板与滚珠丝杠上螺纹连接的丝母相连，移动夹持支架的一端安装在移动基板上，另一端设有移动夹持工装；滚珠丝杠通过安装在移动基座上的动力输出单元驱动旋转，通过丝母带动移动基板沿滚珠丝杠的轴向往复移动，进而带动移动基板上的移动夹持支架和移动夹持工装移动，移动夹持工装与固定夹持工装共同夹紧涡轮泵。本发明夹持自适应调节、自动判断夹持状态、对错误夹持自动报警、加持力可调，适用对夹持力有严格要求的多品种大质量产品的夹持移载工作。
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公开(公告)号：CN109807578A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201711155156.7
申请日：2017-11-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明涉及一种面向可移动重载托盘的自动定位机构，拉紧用电动拉杆支架及旋转拉杆支架分别安装在定位基座上，旋转导向套安装在旋转拉杆支架上，旋转拉杆由旋转导向套穿过，一端通过连接轴与安装在拉紧用电动拉杆支架上的拉紧用电动拉杆相连，另一端连接有拉紧爪，在旋转拉杆支架上安装有对可移动重载托盘进行缓冲的缓冲机构；定位基座的两侧均连接有限位导向机构，每侧的限位导向机构上沿长度方向分别均布有多个万向限位模块。本发明对可移动重载托盘移动方向自动调节、自动拉动，对大质量造成的大冲量自动缓冲吸收大动能，使用对定位精度有严格要求的多品种大质量可移动重载托盘的定位工作，特点突出、定位精度高、工作可靠。
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公开(公告)号：CN109782700A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201711128104.0
申请日：2017-11-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B19/418 , G08C17/02
Abstract: 本发明涉及一种基于CPS的火箭发动机装配线管控系统，包括：感知控制层、网络层、决策应用层；所述感知控制层，用于将生产线装配工位的信息数据发送至网络层；所述网络层，用于采用WIA-FA无线模块和WIA-FA网关实现感知控制层与决策应用层之间的数据传输；所述决策应用层，用于存储网络层采集的信息数据，通过数据处理和分析并显示结果，发出指令至网络层。本发明的应用可满足未来火箭发动机装配任务多样化、数量装配不断增长和装配质量不断提高的需求。
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公开(公告)号：CN105597991B
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201410681372.5
申请日：2014-11-21
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种汽车控制轴总成涂胶装置，具体地说是一种工位可定角度旋转并能自动进行涂胶动作的自动涂胶机，包括驱动机构、分割器、旋转机构、定位工装、平面直角移动机构、涂胶枪、安全防护框和工作台，其中驱动机构和分割器设置于工作台的台面下方，驱动机构与分割器相连，分割器与旋转机构相连，旋转机构在工作台的台面上方设有多个旋转臂，每个旋转臂的自由端均安装有定位工装，多个定位工装通过所述分割器和旋转机构带动按照生产节拍要求依次旋转至工作台上的涂胶工位，平面直角移动机构安装在工作台的台面上侧，涂胶枪通过所述平面直角移动机构驱动移动。本发明能够满足控制轴总成涂胶工作对于涂胶精确性及节拍速率的工作要求。
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公开(公告)号：CN119670175A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411700128.9
申请日：2024-11-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G06F30/10 , G06F30/20 , G06F17/16 , G06F111/04 , G06F111/06
Abstract: 本发明属于航天部件自动化装配领域，具体说是一种航天发动机导管虚拟装配中最优装配位置的寻优方法，包括以下步骤：1)将航天发动机导管的接头位置简化为一个线段，将导管与接头连接的直管段简化成一条直线，并在空间中进行参数定义；2)确定转矩矩阵，对定义后的参数通过转换矩阵进行空间位置变换，使其满足约束条件；3)根据航天发动机导管的转矩矩阵，建立关于端面垂直度和错壁量的装配目标函数；4)通过遗传算法对装配目标函数进行求解，获取优化后的目标，即得到导管加工后最小的端面垂直度和错壁量。本方法通过遗传算法能够在虚拟空间中快速找到最优装配位置，确定修配参数，提升了装配效率，提高了产品质量，为航天事业提供有力支撑。
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