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公开(公告)号：CN118062496A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410364505.X
申请日：2024-03-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 中国核电工程有限公司
IPC: B65G25/06 , B65G47/252
Abstract: 本发明涉及乏燃料密封罐检测技术领域，特别涉及一种用于乏燃料密封罐检测机器人的运送辅助装置。包括运送板组件、运送机构、翻转板组件及翻转机构，其中运送板组件设置于运送机构上，运送板组件用于固定检测机器人，运送机构用于向前推送运送板组件和检测机器人；翻转板组件转动连接在运送机构的前端，翻转板组件用于承载运送机构推送的检测机器人；翻转机构设置于运送机构上，且与翻转板组件连接，翻转机构用于驱动翻转板组件和检测机器人沿竖直方向翻转。本发明利用多级连杆机构混联传动原理，可通过狭小的缝隙进入乏燃料密封罐待作业空间，具有尺寸小、控制简单、负载能力强、可通过狭小缝隙的优点。
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公开(公告)号：CN111698721B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN201910179630.2
申请日：2019-03-11
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及无线网络资源分配技术，具体是一种面向多个线型拓扑工业无线网络共存的资源分配方法。本发明考虑多个基于TDMA的线性拓扑工业无线网络共存问题，包括调度时延下界分析、网间资源分配算法和网内资源分配算法三个部分。该方法在分析时延下界和设计资源分配算法时以整体调度时延和资源利用率作为衡量指标，在每个时隙选取最佳节点组合尽可能多的占用信道资源，提高资源利用率、降低整体调度时延。
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公开(公告)号：CN111654912B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN201910159255.5
申请日：2019-03-04
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H04W72/0446 , H04W72/0453 , H04W72/542 , H04W84/18
Abstract: 本发明涉及工业无线网络技术，具体地说是一种基于局部可用信道集的工业无线网络传输调度方法。该方法包括整体候选子节点集合的查找，整体传输组合的生成，候选传输组合的选取，基于整体有效剩余包个数的时隙、信道分配四个步骤。本发明方法综合考虑工业无线网络采用树状拓扑，工业无线通信使用多个信道且各链路可用信道集未必完全相同的特点，以网络中数据包的汇聚传输时延作为衡量调度方法性能的指标，在每个时隙优先选取并行传输个数最多的传输组合。如果有多个传输组合并行传输个数相同，则选取整体有效剩余包个数最多的传输组合分配信道。本发明在每一个时隙充分利用信道资源，从而减少完成所有数据包汇聚传输所需的总时隙数。
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公开(公告)号：CN110876203B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN201810992758.6
申请日：2018-08-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H04W72/566
Abstract: 本发明涉及工业无线网络技术，具体地说是一种针对多信道多天线工业无线网络的实时传输调度方法。该方法包括总资源块建模，剩余资源块建模，优先级分配规则制定，基于剩余资源块的最小松弛度优先(RRB‑LLF)时隙、信道和天线的分配四个步骤。本发明方法综合考虑工业现场设备可安装多个天线，工业无线通信可使用多个信道，工业数据周期异构的特点，以网络的可调度率作为衡量调度方法性能的指标，在每个时隙将所有传输归类到未释放、已释放未调度、已释放已调度三种状态中的一种。对于处于已释放未调度状态的传输，其优先级按照剩余资源块数由少到多依次增大，优先级最高者优先分得时隙、信道和天线资源。
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公开(公告)号：CN113453348B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202010226637.8
申请日：2020-03-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H04W72/0446 , H04L1/1607 , H04L5/00
Abstract: 本发明涉及工业无线网络技术，具体地说是一种面向工业无线网络的自动按需重传时隙分配方法。该方法包括超帧结构和网络工作机制设计，重传时隙分配，现场设备丢包率动态调整三个步骤。本发明方法综合考虑工业无线网络采用增强星型拓扑，网络接入设备采用分组策略，现场设备丢包率随时间动态变化的特点，以网络的可靠性作为衡量重传时隙分配方法性能的指标，基NACK重传模式设计出新的网络超帧。在每个超帧，根据前一轮传输丢包情况确定新一轮的重传数据包。此外，在每个超帧动态调整现场设备丢包率以跟踪信道的变化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113298881A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110584637.X
申请日：2021-05-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明提出了一种单目相机‑IMU‑机械臂的空间联合标定方法。将单目相机和惯性测量单元(IMU)固定在机械臂末端执行器附近，可以有效地协助机械臂进行运动估计和场景感知。单目相机、IMU和机械臂之间可靠、准确的标定是实现随动感知的前提。该方法包括单目相机‑IMU联合标定、单目相机‑机械臂联合标定、IMU‑机械臂联合标定和统一框架下的联合标定四个步骤。这种方法能够可靠且准确地关联单目相机、IMU和机械臂之间的空间关系。该方法采用先估计旋转矩阵，再估计平移向量的方式来解决平移向量误差易耦合到旋转矩阵估计的问题。本发明方法适用于对单目相机、IMU和机械臂进行联合标定，具有稳定、准确的优势。
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公开(公告)号：CN110099549B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201910383483.0
申请日：2019-05-09
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及无线通信网络技术，特别涉及一种内置天线中圈散热无线通信装置。包括电路板、金属壳体、天线、塑料面板Ⅰ及塑料面板Ⅱ，其中电路板设置于金属壳体内，天线设置于金属壳体的两侧、且与电路板连接，塑料面板Ⅰ和塑料面板Ⅱ设置于金属壳体两侧天线的外侧、且与金属壳体连接。金属壳体包括金属主体及设置于金属主体两侧的金属盖板Ⅰ和金属盖板Ⅱ，电路板安装在金属主体上，天线设置于金属盖板Ⅰ和金属盖板Ⅱ的外侧。本发明采用中圈金属壳体的外圈散热，即不用风扇也不需要通气孔，封闭性好，具有体积小、重量轻、散热效率高的优势。
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公开(公告)号：CN111726323A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201910211229.2
申请日：2019-03-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H04L29/06
Abstract: 本发明涉及智能电网安全技术，具体地说是智能电网中基于PMU部署的错误数据注入攻击防御方法。该方法包括新的低开销混合攻击机制、脆弱节点的PMU预部署以及全网基于PMU的贪心策略部署三个阶段。在新的低开销混合攻击机制阶段，攻击者可以用较低的开销攻击智能电网连接度较小的母线来引起错误状态估计结果。在脆弱节点的PMU预部署阶段，首先将最易受攻击的母线通过PMU的部署保护起来。在全网基于PMU贪心策略部署阶段，根据当前的攻击向量，部署的每轮在能保护最大数量测量值的母线部署一个PMU设备，直到整个电网完全可观。本发明提出的防御方法使得攻击者增加攻击开销，同时减小了部署迭代过程，在部署完成后，实现了对错误数据注入攻击的有效防御。
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公开(公告)号：CN111698721A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201910179630.2
申请日：2019-03-11
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及无线网络资源分配技术，具体是一种面向多个线型拓扑工业无线网络共存的资源分配方法。本发明考虑多个基于TDMA的线性拓扑工业无线网络共存问题，包括调度时延下界分析、网间资源分配算法和网内资源分配算法三个部分。该方法在分析时延下界和设计资源分配算法时以整体调度时延和资源利用率作为衡量指标，在每个时隙选取最佳节点组合尽可能多的占用信道资源，提高资源利用率、降低整体调度时延。
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公开(公告)号：CN111654912A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201910159255.5
申请日：2019-03-04
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及工业无线网络技术，具体地说是一种基于局部可用信道集的工业无线网络传输调度方法。该方法包括整体候选子节点集合的查找，整体传输组合的生成，候选传输组合的选取，基于整体有效剩余包个数的时隙、信道分配四个步骤。本发明方法综合考虑工业无线网络采用树状拓扑，工业无线通信使用多个信道且各链路可用信道集未必完全相同的特点，以网络中数据包的汇聚传输时延作为衡量调度方法性能的指标，在每个时隙优先选取并行传输个数最多的传输组合。如果有多个传输组合并行传输个数相同，则选取整体有效剩余包个数最多的传输组合分配信道。本发明在每一个时隙充分利用信道资源，从而减少完成所有数据包汇聚传输所需的总时隙数。
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