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公开(公告)号：CN103862456A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201210529324.5
申请日：2012-12-10
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 丽水电业局 , 国家电网公司
Abstract: 本发明涉及巡检机器人机构，具体地说是一种巡检机器人的行走夹持复合机构，包括行走轮驱动电机、支架、行走轮、升降机构、夹紧驱动电机、连杆机构及夹紧轮，支架安装在巡检机器人的手臂上，行走轮驱动电机设置在支架上，行走轮位于架空地线的上方，与行走轮驱动电机的输出轴相连，由行走轮驱动电机驱动在架空地线上行走；升降机构安装在支架上，并与夹紧驱动电机相连，由该夹紧驱动电机驱动升降；夹紧轮位于架空地线的下方，通过连杆机构与升降机构连接，由升降机构带动夹紧或松开架空地线。本发明的夹紧轮通过连杆机构夹紧或松开，所需的运动空间变小，可以减小巡检机器人的手臂长度，有利于减小巡检机器人的尺寸和重量。
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公开(公告)号：CN202943630U
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN201220684995.4
申请日：2012-12-10
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 丽水电业局 , 国家电网公司
Abstract: 本实用新型涉及巡检机器人机构，具体地说是一种巡检机器人的行走夹持复合机构，包括行走轮驱动电机、支架、行走轮、升降机构、夹紧驱动电机、连杆机构及夹紧轮，支架安装在巡检机器人的手臂上，行走轮驱动电机设置在支架上，行走轮位于架空地线的上方，与行走轮驱动电机的输出轴相连，由行走轮驱动电机驱动在架空地线上行走；升降机构安装在支架上，并与夹紧驱动电机相连，由该夹紧驱动电机驱动升降；夹紧轮位于架空地线的下方，通过连杆机构与升降机构连接，由升降机构带动夹紧或松开架空地线。本实用新型的夹紧轮通过连杆机构夹紧或松开，所需的运动空间变小，可以减小巡检机器人的手臂长度，有利于减小巡检机器人的尺寸和重量。
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公开(公告)号：CN105718842B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201410720073.8
申请日：2014-12-02
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网浙江省电力公司 , 国网浙江省电力公司丽水供电公司
IPC: G06K9/00 , G06K9/46 , G06T7/13 , G01N21/952
Abstract: 本发明公开了一种用于输电线维护机器人的基于机器图像的输电线断股故障检测方法，属于数字图像识别领域，目的在于克服现有检测方法的问题，提高输电线路断股故障检测的自动化程度与准确性。本发明用于电力系统输电线断股故障的报警。检测顺序如下：(1)图像的获取步骤；(2)图像的预处理步骤；(3)图像的特征提取步骤；(4)图像的故障检测步骤。本发明将数字图像处理技术引入到输电线断股故障检测，利用输电线维护机器人采集的图像信息自动识别出输电线路断股故障。为保证输电线路的正常运行提供了一种可行的智能化的技术手段。
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公开(公告)号：CN105718964B
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201410720170.7
申请日：2014-12-02
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网浙江省电力公司 , 国网浙江省电力公司丽水供电公司
Abstract: 本发明公开了一种输电线防振锤的视觉检测方法，属于数字图像识别领域，目的在于克服现有检测方法的问题，扩大输电线巡检与维护机器人自主检测金具的种类，并提高检测的自动化程度与准确性。本发明用于机器人自主识别输电线路上的防振锤金具。检测顺序如下：(1)图像的获取步骤；(2)图像的预处理步骤；(3)图像的特征提取步骤；(4)输电线金具检测步骤。本发明将数字图像处理技术引入到输电线防振锤金具的检测，利用输电线巡检与维护机器人采集的图像信息，使机器人自主的从线路环境中识别出防振锤金具。为机器人进行输电线路金具的自主检测提供了一种智能化的技术手段。
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公开(公告)号：CN105654461B
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201410723104.5
申请日：2014-12-02
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网浙江省电力公司 , 国网浙江省电力公司丽水供电公司
Abstract: 本发明公开了一种多分裂导线间隔棒断裂的机器视觉检测方法，属于数字图像识别领域，目的在于克服现有检测方法的问题，提高输电线路间隔棒断裂检测的自动化程度与准确性。本发明用于电力系统输电线间隔棒断裂的报警。检测顺序如下：(1)图像的预处理；(2)图像的感兴趣区域获取步骤；(3)图像形态学处理步骤；(4)图像特征判别步骤。本发明将数字图像处理技术引入到输电线间隔棒断裂检测，利用在线监控设备、输电线巡检机器人等智能电网检测设备采集的图像信息自动识别出输电线路间隔棒断裂故障。为保证输电线路的正常运行提供了一种可行的智能化的技术手段。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105718842A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201410720073.8
申请日：2014-12-02
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网浙江省电力公司 , 国网浙江省电力公司丽水供电公司
IPC: G06K9/00 , G06K9/46 , G06T7/00 , G01N21/952
Abstract: 本发明公开了一种用于输电线维护机器人的基于机器图像的输电线断股故障检测方法，属于数字图像识别领域，目的在于克服现有检测方法的问题，提高输电线路断股故障检测的自动化程度与准确性。本发明用于电力系统输电线断股故障的报警。检测顺序如下：(1)图像的获取步骤；(2)图像的预处理步骤；(3)图像的特征提取步骤；(4)图像的故障检测步骤。本发明将数字图像处理技术引入到输电线断股故障检测，利用输电线维护机器人采集的图像信息自动识别出输电线路断股故障。为保证输电线路的正常运行提供了一种可行的智能化的技术手段。
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公开(公告)号：CN105718964A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201410720170.7
申请日：2014-12-02
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网浙江省电力公司 , 国网浙江省电力公司丽水供电公司
Abstract: 本发明公开了一种输电线防振锤的视觉检测方法，属于数字图像识别领域，目的在于克服现有检测方法的问题，扩大输电线巡检与维护机器人自主检测金具的种类，并提高检测的自动化程度与准确性。本发明用于机器人自主识别输电线路上的防振锤金具。检测顺序如下：(1)图像的获取步骤；(2)图像的预处理步骤；(3)图像的特征提取步骤；(4)输电线金具检测步骤。本发明将数字图像处理技术引入到输电线防振锤金具的检测，利用输电线巡检与维护机器人采集的图像信息，使机器人自主的从线路环境中识别出防振锤金具。为机器人进行输电线路金具的自主检测提供了一种智能化的技术手段。
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公开(公告)号：CN105654461A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201410723104.5
申请日：2014-12-02
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网浙江省电力公司 , 国网浙江省电力公司丽水供电公司
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种多分裂导线间隔棒断裂的机器视觉检测方法，属于数字图像识别领域，目的在于克服现有检测方法的问题，提高输电线路间隔棒断裂检测的自动化程度与准确性。本发明用于电力系统输电线间隔棒断裂的报警。检测顺序如下：(1)图像的预处理；(2)图像的感兴趣区域获取步骤；(3)图像形态学处理步骤；(4)图像特征判别步骤。本发明将数字图像处理技术引入到输电线间隔棒断裂检测，利用在线监控设备、输电线巡检机器人等智能电网检测设备采集的图像信息自动识别出输电线路间隔棒断裂故障。为保证输电线路的正常运行提供了一种可行的智能化的技术手段。
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公开(公告)号：CN103334541A
公开(公告)日：2013-10-02
申请号：CN201310217757.1
申请日：2013-06-03
IPC: E04C3/34
Abstract: 本发明涉及土木工程中的结构工程领域，尤其涉及一种钢骨-钢管混凝土组合柱。现有技术中的钢骨-钢管混凝土组合柱存在以下缺点，柱体外侧容易剥落，存在安全隐患，在浇注混凝土时需在钢骨架外侧设置模板，施工不方便，本发明提供的钢骨-钢管混凝土组合柱，所述钢管内设置有至少一条钢骨，所述钢骨与钢管轴线平行或重合，在钢骨与钢管之间浇注混凝土，在施工过程中省去了模板的使用，施工过程中无需安装或拆除模板，简化了施工步骤，提高了施工效率，由于柱体外围是钢管，在受力过程中钢管不存在剥落的可能，提高了钢骨-钢管混凝土组合柱的安全性能，使其寿命更长，应用范围更加广泛。
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公开(公告)号：CN102386563A
公开(公告)日：2012-03-21
申请号：CN201110325405.9
申请日：2011-10-24
Applicant: 丽水电业局
IPC: H01T19/04
Abstract: 本发明公开了一种用于输电线路杆塔的多针尖侧向避雷针，包括安装翼和主支撑杆，主支撑杆的一端固定在安装翼上，主支撑杆的另一端设有主针尖，在靠近主针尖根部的主支撑杆两侧分别垂直焊接有分支支撑杆，分支支撑杆与输电线平行，两侧的分支支撑杆的端部均设有分支针尖，将安装翼固定在杆塔的横担上面，主支撑杆在设有主针尖的一端悬挂在横担的端面之外。保留垂直线路方向的针尖的同时，增设了朝向线路方向的两个针尖，故不仅可以有效吸收来自输电线路侧面的高频雷电流，还能对较远处线路上发生的绕击加以屏蔽。本发明对距离杆塔较远处的线路具有较强的保护能力，并且安装方便，稳定可靠，使用寿命长。
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