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公开(公告)号：CN110077632B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN201910396735.3
申请日：2019-05-14
Applicant: 中国空间技术研究院
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明提供了一种手自动一体化起旋装置及微重力翻滚状态模拟系统，涉及在轨服务与维护技术领域，手自动一体化起旋装置，其适于使悬吊目标绕自旋轴产生自旋；包括：用于提供起旋驱动力的手动起旋组件和/或起旋电机；适于在所述起旋驱动力的带动下将转矩转变为绕自身轴线转动运动的起旋转动部；直接或间接与所述起旋转动部连接的摩擦件，所述摩擦件适于与被驱动部件贴合，并带动所述被驱动部件跟随所述摩擦件同轴转动。本发明所述的手自动一体化起旋装置同时具有手动与电机两种驱动方式，配置离合器，两种驱动方式互不干涉，一次装配完成后可在手动驱动与电机驱动间任意切换，不用重新更改硬件，不必重新调试。
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公开(公告)号：CN110143300B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN201910396748.0
申请日：2019-05-14
Applicant: 中国空间技术研究院
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明提供了一种手自动一体化欠驱动装置及微重力翻滚状态模拟系统，涉及在轨服务与维护技术领域，所述手自动一体化欠驱动装置包括：升降部；所述升降部在手动制动组件和或/制动电机提供的制动驱动力下带动安装板升降，所述安装板直接或间接的与一摩擦件连接，所述安装板带动所述摩擦件与被动驱动单元脱离或结合，所述摩擦件在与所述被动驱动单元脱离状态下，中止对所述被动驱动单元提供驱动力。本发明所述的手自动一体化欠驱动装置采用手自动一体化欠驱动设计，具备起旋、刚柔约束转换、制动、悬吊位姿调整等多种功能；起旋转速可控，并具备制动功能，安全可靠；同时具有手动与电机两种驱动方式，通过配置离合器使两种驱动方式互不干涉。
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公开(公告)号：CN109573114B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201811528431.X
申请日：2018-12-13
Applicant: 中国空间技术研究院
Abstract: 一种基于双向式螺旋槽驱动的锥杆伸缩胀紧机构，包括导向筒(1)、伸缩胀紧机构(001)、支撑座(20)；伸缩胀紧机构(001)前端安装在导向筒(1)内，后端安装在支撑座(20)内，前端在动力的驱动作用下沿导向筒(1)内壁实现伸缩运动。本发明采用双向螺旋槽驱动设计，驱动简单，动作准确可靠；锥杆伸缩和胀紧动作无需驱动反向，可高速运行，对目标快速捕获；结构紧凑，定位精度高，适用于末端执行装置的捕获机构，将此机构应用于高轨卫星通用抓捕装置中，可实现对目标卫星发动机喉管的多次可靠抓捕，也可作为空间对接机构精对准装置精对准后的锁紧机构。
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公开(公告)号：CN110143300A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910396748.0
申请日：2019-05-14
Applicant: 中国空间技术研究院
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明提供了一种手自动一体化欠驱动装置及微重力翻滚状态模拟系统，涉及在轨服务与维护技术领域，所述手自动一体化欠驱动装置包括：升降部；所述升降部在手动制动组件和或/制动电机提供的制动驱动力下带动安装板升降，所述安装板直接或间接的与一摩擦件连接，所述安装板带动所述摩擦件与被动驱动单元脱离或结合，所述摩擦件在与所述被动驱动单元脱离状态下，中止对所述被动驱动单元提供驱动力。本发明所述的手自动一体化欠驱动装置采用手自动一体化欠驱动设计，具备起旋、刚柔约束转换、制动、悬吊位姿调整等多种功能；起旋转速可控，并具备制动功能，安全可靠；同时具有手动与电机两种驱动方式，通过配置离合器使两种驱动方式互不干涉。
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公开(公告)号：CN109466807A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811528447.0
申请日：2018-12-13
Applicant: 中国空间技术研究院
Abstract: 适用于高轨卫星通用锥杆捕获机构的滚珠式导向阻尼机构，包括：摇臂安装座(2)、滚子摇臂结构等；导向筒(9)一端安装摇臂安装座(2)，滑动座(4)安装在导向筒(9)上，沿导向筒(9)外壁滑动；环形的阻尼杆支撑座(8)安装在导向筒(9)另一端的法兰盘上；各滚子摇臂结构绕导向筒(9)的中心轴均匀分布，一端与摇臂安装座(2)转动连接，另一端与阻尼杆(6)端部转动连接；阻尼杆(6)与滚子摇臂结构连接的一端固定在滑动座(4)端部的法兰盘上，阻尼杆(6)另一端伸入阻尼杆安装座(8)中，沿阻尼杆安装座(8)内壁滑动。本发明可适应弱撞击条件下的翻滚目标捕获，能够为锥杆捕获机构提供较大的相对速度与角速度容差。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106114917A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610522432.8
申请日：2016-07-05
Applicant: 中国空间技术研究院
IPC: B64G1/64
CPC classification number: B64G1/646
Abstract: 本发明公开了一种用于卫星对接环锁紧的具有测量功能的阻尼装置，包括弹簧阻尼器、光电传感器、力传感器及金属传感器，弹簧阻尼器包括外壳、圆台、挡板、弹簧、上底座与下底座，本发明将力传感器置于弹簧阻尼器中，并利用挡板随弹簧阻尼器上下运动作为光电传感器指示标志，使压力测量与距离探测同步进行；同时，本发明的光电传感器和金属传感器具有非接触测量功能，对于卫星的在轨维修时，可以辅助快速确定目标卫星对接环相对于服务卫星圆盘的距离与姿态，实现对锁紧过程的有效控制，防止因目标卫星对接环与服务卫星圆盘刚性碰撞，造成目标卫星姿态失控，无法实现有效抓捕。
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公开(公告)号：CN105366079A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201510849931.3
申请日：2015-11-27
Applicant: 中国空间技术研究院
IPC: B64G4/00
Abstract: 一种用于对目标卫星对接环对接的压紧锁定装置，包括圆环支架(11)和两组以上压紧装置；压紧装置包括压板(1)、压板座(2)、顶杆(3)、顶杆导轨(4)和转动座(5)；压板座(2)和顶杆导轨(4)固连在圆环支架(11)上，转动座(5)可绕圆环支架(11)转动；顶杆(3)下端沿转动座(5)的曲线槽运动使顶杆(3)沿顶杆导轨(4)上下运动；压板(1)与压板座(2)转动连接；顶杆(3)上端可沿压板(1)的一端移动和转动，将顶杆(3)的上下运动转为压板(1)相对压板座(2)的转动；压板(1)的另一端用于压紧和释放目标卫星。本发明中的压紧对接装置为杠杆式的压紧机构，结构简单，对目标卫星实现刚性压紧，锁紧可靠性高。
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公开(公告)号：CN104590590A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201410784431.1
申请日：2014-12-16
Applicant: 中国空间技术研究院
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提供一种适用于空间锥杆机构的多瓣式导向阻尼装置，其安装在空间锥杆机构的前端，用于对锥杆机构在待对接锥形结构内壁的动作进行导向和阻尼。该装置包括装置本体、阻尼组件、多个瓣式结构、以及多个到位传感器。每个瓣式结构通过相应的阻尼组件安装在装置本体上。多个瓣式结构组合后的整体在外形上呈锥形，其弧度应待对接锥形结构内壁的弧度略大，以便于在对接过程中，多个瓣式结构中的一个或两个瓣形结构能够先接触待对接的锥形结构内壁。本发明的导向阻尼装置可适应弱撞击条件下的卫星抓捕，能够为抓捕机构提供较大的相对速度与角速度容差，且多瓣式结构使得锥杆机构在碰撞瞬间的接触质量小，能量更快速被阻尼装置吸收。
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公开(公告)号：CN114683285B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202210345623.7
申请日：2022-03-31
Applicant: 中国空间技术研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种快捷空间机器人仿真建模方法，以机械臂的关节角、关节角速度、关节角加速度与飞轮控制力矩为输入，按预设时间步长循环解算机械臂的运动学模型、空间机器人质心运动学模型、机械臂安装运动学模型、机械臂的逆向动力学模型以及基座正向姿态动力学模型，求解得到空间机器人基座与机械臂的动力学仿真数据序列。本发明对空间机器人基座与机械臂动力学进行模块化建模，研究人员可以独立开发基座与所带各机械臂仿真模块，再利用本发明所述正逆动力学混合方法与空间复合运动学方法进行模块关联解算。以上特点有助于研究人员快捷高效地实现空间机器人仿真建模。
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公开(公告)号：CN115758055A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211291373.X
申请日：2022-10-19
Applicant: 中国空间技术研究院
Abstract: 一种天基轻气炮清除空间碎片瞄准方法，包括：通过相对测量，获取空间平台和空间碎片的轨道数据；设定延时发射时间，对空间平台和空间碎片进行延时轨道推算；确定发射时刻弹丸的轨道数据模型；建立弹丸飞行方程并求解；确定发射瞄准方向。本发明通过建立并求解弹丸飞行方程，计算得到发射姿态修正量，给出了天基轻气炮在姿态修正基础上延时发射的瞄准方法。不计测量误差情形下，方法本身的模型精度达到毫米级，可以有效消除直接瞄准带来的命中误差。
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