公开(公告)号：CN117798892A

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202410086053.3

申请日：2024-01-22

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 江文松 ,  罗哉 ,  杨力 ,  施林臻 ,  王妍

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种机械臂校验校准工装及其使用方法，包括加工机械臂，所述加工机械臂的底部固定连接有机械臂底座，所述机械臂底座的底部设置有校验校准工装盒，所述校验校准工装盒的外侧设置有传动组件；所述传动组件包括螺杆。本发明过先将校验校准工装盒安装到合适的位置，使用者先将加工机械臂放置到校验校准工装盒的内部，之后使用者旋转操作块，操作块旋转带动螺杆进行旋转，螺杆旋转带动螺套进行移动，螺套移动带动定位块卡在加工机械臂的机械臂底座上，可以对加工机械臂的位置进行定位，防止加工机械臂出现移动的现象，之后进行安装，使用者将固定螺栓从固定槽的内部穿出，对加工机械臂的机械臂底座进行螺纹连接，之后采用螺母对固定螺栓进行固定，可以保证固定螺栓的稳定性。

公开(公告)号：CN118682780B

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202411166504.0

申请日：2024-08-23

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 罗哉 ,  王妍 ,  江文松 ,  杨力 ,  李敏悦 ,  卞点 ,  李亚茹

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及机械臂路径规划技术领域，尤其涉及一种面向复杂空间的测量任务的机械臂执行路径规划方法，通过确定机械臂的测量空间、路径的起点和目标点，通过碰撞算法确定测量空间的障碍空间和自由空间及障碍空间在测量空间的比例，并根据障碍空间在测量空间的比例分类构建空间压缩模型，压缩测量空间，剔除无效空间，通过构建相邻节点树形连线拓扑网络，寻找连接起点和目标点的候选路径；通过强化学习方法在候选路径中找到需求路径并进行高阶曲线拟合，得到最终路径，将最终路径进行离散化处理，用逆运动学算法求解出机械臂的关节角度，得到关节轨迹，完成对机械臂从起点到目标点之间的路径控制，提高机械臂路径规划的效率和改善路径质量。

公开(公告)号：CN118682780A

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202411166504.0

申请日：2024-08-23

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 罗哉 ,  王妍 ,  江文松 ,  杨力 ,  李敏悦 ,  卞点 ,  李亚茹

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及机械臂路径规划技术领域，尤其涉及一种面向复杂空间测量任务的机械臂执行路径规划方法，通过确定机械臂的测量空间、路径的起点和目标点，通过碰撞算法确定测量空间的障碍空间和自由空间及障碍空间在测量空间的比例，并根据障碍空间在测量空间的比例分类构建空间压缩模型，压缩测量空间，剔除无效空间，通过构建相邻节点树形连线拓扑网络，寻找连接起点和目标点的候选路径；通过强化学习方法在候选路径中找到需求路径并进行高阶曲线拟合，得到最终路径，将最终路径进行离散化处理，用逆运动学算法求解出机械臂的关节角度，得到关节轨迹，完成对机械臂从起点到目标点之间的路径控制，提高机械臂路径规划的效率和改善路径质量。