公开(公告)号：CN119124154A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411152831.0

申请日：2024-08-21

Applicant: 中山大学

Inventor： 焉哲文 ,  邹宇杰 ,  张瀚文 ,  成慧

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/00 ,  G01S17/89 ,  G06T7/70 ,  G06T7/13

Abstract: 本发明公开了一种基于LiDAR传感器的无人机探索方法及系统，包括：获取单帧点云数据；通过SLAM模块将单帧点云数据注册到全局点云地图中；通过SLAM模块获得点云地图和三维占据栅格地图，以进行点云密度分析以及边界检测；其中，点云地图用于进行点云密度分析；三维占据栅格地图用于进行边界检测；将点云密度分析和边界检测的结果被纳入信息增益中，以指导候选视点的生成；根据生成的候选视点进行全局路径规划，并确定局部路径；对局部路径进行优化，并生成一个受时间约束的平滑轨迹，以指导无人机的运动。本发明实施例的实时性高，可以生成高效的全局路径和安全的、完全覆盖的局部观测路径，可广泛应用于无人机控制技术领域。