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公开(公告)号：CN110094235B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN201810092225.2
申请日：2018-01-30
Applicant: 岭东核电有限公司 , 中广核研究院有限公司 , 台山核电合营有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC: E21F17/18
Abstract: 本发明提供一种浮筒式隧洞穿梭平台，包括控制装置、第一绞车、第二绞车、缆线以及承载平台；第一绞车和第二绞车对应设置于两盾构井上且均与控制装置电性连接，缆线的一端缠绕于第一绞车上，缆线的另一端依次穿过第一绞车下的盾构井、隧洞及第二绞车下的盾构井后缠绕于第二绞车上，缆线呈紧绷的位于隧洞中且呈密封与承载平台固定连接，承载平台藉由紧绷的缆线与控制装置电性连接且悬空于隧洞中，控制装置藉由控制第一绞车和第二绞车对缆线的收放使承载平台随缆线在隧洞内往复穿梭，本发明提供一种能在隧洞内保持稳定姿态往复穿梭的承载平台，且可供监测机构安装全程监测隧洞内异物情况。另，本发明还公开一种隧洞监测装置以及异物监测的方法。
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公开(公告)号：CN113515068A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110675004.X
申请日：2021-06-17
Applicant: 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC: G05B19/042 , F16L55/26
Abstract: 本发明公开了一种多功能管道作业机器人控制系统，其包括上位机以及与所述上位机有线连接的多功能管道机器人；其中，所述上位机通过倍福控制器，使用Ethercat总线连接并控制所述多功能管道作业机器人的各个功能模块；其中，所述功能模块包括：后驱模块、打磨模块、吸尘/滚扫模块、前驱模块、探查模块以及夹取模块。本发明能够确保机器人在管道内进行探查、检测、打磨、抛光、夹取、滚扫收集等作业的稳定运行，为核电管道的安全运行提供技术保障。
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公开(公告)号：CN113483194A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110674411.9
申请日：2021-06-17
Applicant: 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开一种管道爬行装置，包括：驱动本体，设有可相对于驱动本体伸展或缩回的推杆，推杆上设有连杆；上驱动装置，上驱动装置和驱动本体之间设有一对通过中间铰接轴连接的上交叉变径连杆，上交叉变径连杆的两端分别连接上驱动装置和驱动本体上并可沿着上驱动装置和驱动本体滑动；下驱动装置，下驱动装置和驱动本体之间设有一对通过中间铰接轴连接的下交叉变径连杆，下交叉变径连杆的两端分别连接下驱动装置和驱动本体上并可沿着下驱动装置和驱动本体移动，连杆的上、下端分别和上交叉变径连杆、下交叉变径连杆连接，推杆的伸展或缩回通过连杆带动上、下交叉变径连杆使得上、下驱动装置朝向驱动本体收缩或远离驱动本体舒展。
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公开(公告)号：CN113483193A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110672916.1
申请日：2021-06-17
Applicant: 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30 , F16L101/12
Abstract: 本发明公开了一种管道机器人，其包括：驱动行走装置，驱动管道机器人在管道内前进、后退或转弯；作业装置，选自相机装置、扫描装置、夹取装置、打磨装置、滚扫收集装置中的两种或两种以上；以及连接装置，可拆卸连接驱动行走装置和作业装置。相对于现有技术，本发明管道机器人根据需要选择不同的作业装置，并通过连接装置实现不同作业装置的更换和连接，可以在管道中进行多功能作业。
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公开(公告)号：CN113374987A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110674334.7
申请日：2021-06-17
Applicant: 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , B62D61/10 , F16L101/10 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种模块化驱动装置，其包括：壳体，设有中心块，中心块包括内置的驱动电机和电机减速机；前轴，位于壳体的前端，前轴两侧分别安装有主动轮；以及后轴，位于壳体的后端，后轴两侧分别安装有从动轮；其中，壳体同侧的主动轮和从动轮通过链条连接，驱动电机经电机减速机驱动主动轮转动，并通过链条传动带动从动轮同步转动。相对于现有技术，本发明模块化驱动装置采用模块化设计，在不同直径的管道中使用时，只需要设计适合相应管道内径的爬行本体，再通过爬行本体和模块化驱动装置上预留的快换接卸接口将二者组合，即可实现管道爬行装置在相应内径的管道中的爬行作业，简单可靠，操作方便，适用性强。此外，本发明还公开了一种管道爬行装置。
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公开(公告)号：CN112854344A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202011485004.5
申请日：2020-12-16
Applicant: 中广核研究院有限公司 , 大亚湾核电运营管理有限责任公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种清淤机器人，包括：履带底盘、入料组件、粉碎组件以及吸附组件。本申请提供的上述方案，通过入料组件对收集的混合物垃圾进行切割，再通过粉碎组件将切割后的混合物垃圾进行粉碎，最后将粉碎后的混合物垃圾利用吸附组件排出即可，整体过程通过切割、粉碎混合物垃圾，从而就可以实现对淤泥与坚硬混合物垃圾的清理，提高了清理效果。
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公开(公告)号：CN110096049A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201810091650.X
申请日：2018-01-30
Applicant: 岭东核电有限公司 , 中广核研究院有限公司 , 台山核电合营有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于隧洞的收集机器人，包括移动车体、安装在所述移动车体的剥离输送装置、收集箱以及本地控制系统，所述剥离输送装置用于将所述隧洞底壁的海生物剥离、收集并输出至所述收集箱，所述本地控制系统包括本地控制器、传感系统及摄像系统，所述传感系统用于实时采集所述收集机器人与所述隧洞侧壁及其他物体之间的位置关系信息及自身状态信息，所述摄像系统用于实时采集周围视觉信息并传送至至少一监控装置，所述本地控制器可根据所述传感系统反馈的信息或者外部操控来控制所述移动车体及剥离输送装置。另，本发明还公开了一种用于隧洞的收集机器人系统及控制方法。
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公开(公告)号：CN110093886A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201810092213.X
申请日：2018-01-30
Applicant: 岭东核电有限公司 , 中广核研究院有限公司 , 台山核电合营有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC: E01H1/00
Abstract: 本发明提供了一种隧洞清理机，包括主支撑臂以及分别设置于所述主支撑臂的相对两侧的机械臂，所述机械臂包括第一臂及第一旋转驱动机构，所述第一旋转驱动机构固定于所述主支撑臂上，所述第一旋转驱动机构的输出端与所述第一臂的一端连接并驱动所述第一臂围绕所述第一旋转驱动机构的输出端的中心轴摆动，两所述第一旋转驱动机构的输出端的中心轴方向相同。本发明的隧洞清理机的对称两侧实现双臂作业，保证了主支撑臂的两侧受力平衡，从而不易发生侧翻及变形，结构保持稳定；另外，通过双臂对称作业，对隧洞的两侧的弧面同时进行清理，有效提高了清理效率。
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公开(公告)号：CN107639621A
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201710917608.4
申请日：2017-09-30
Applicant: 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种用于核电站场所的遥操作设备，可在操控装置的遥控下在所述核电站场所进行作业，包括移动载体、多自由度机械手臂、末端作业工具、视觉系统及通信系统，所述多自由度机械手臂可折叠地安装在所述移动载体上，所述末端作业工具安装在所述多自由度机械手臂的末端，所述视觉系统用于图像监测及视觉定位，所述移动载体、多自由度机械手臂及视觉系统通过所述通信系统与所述操控装置通信连接，所述操控装置接收来自所述视觉系统的视觉信息并可根据相应的视觉信息控制所述移动载体的行进及所述多自由度机械手臂的动作。另，本发明还公开一种用于核电站场所的遥操作系统及其作业方法。
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公开(公告)号：CN106670148A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201611087246.2
申请日：2016-12-01
Applicant: 台山核电合营有限公司 , 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种大型隧洞附着海生物清理机器人，包括：车体；距离传感装置；清理机械臂；清理装置，其中：清理装置包括：用以清理隧洞顶壁的圆盘式清理装置和用以清理隧洞侧壁的滚筒式清理装置，圆盘式清理装置和滚筒式清理装置可分别连接在清理机械臂的兼容连接口上且可进行拆卸更换。实施本发明的大型隧洞附着海生物清理机器人，能够实时感知自身的姿态及周围环境信息，在高频微变的状况下可自适应调整自身的姿态；精准控制清理装置与隧洞内壁的接触力，具有过载保护功能；清理装置适应性广，可实现安全可靠、可视监测及高效的清洗。
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