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公开(公告)号：CN117166983A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311013778.1
申请日：2023-08-11
Applicant: 中煤科工西安研究院(集团)有限公司 , 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明公开一种基于等价输入干扰的滑动定向钻进给进力控制方法，包括：建立减压阀控制的数学模型，获得电磁铁电流与减压阀出口压力的映射关系，并对定向钻机给进系统进行建模与控制；建模包括：构建定向钻机给进系统的传递函数，并建立定向钻机给进系统的状态空间方程；控制包括：建立基于等价输入干扰估计与补偿的控制结构，具体是设计状态反馈控制器、状态观测器和等价输入干扰估计器，实现滑动定向钻进给进力闭环控制系统的稳定运行，使系统具有较好的跟踪与扰动抑制功能，对保证定向钻机的工作性能和定向钻进钻孔安全高效施工提供了控制研究基础。
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公开(公告)号：CN117605463B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202311579490.0
申请日：2023-11-23
Applicant: 中煤科工西安研究院(集团)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于多钻井参数测量的柔性轮式孔口装置及方法，包括固定支架、井深轮总成和角度轮总成；井深轮总成和角度轮总成均安装在固定支架内，固定支架安装在给进装置前端，以使井深轮总成和角度轮总成均能夹持在孔口的钻具上；井深轮随钻具的轴向运动而旋转，角度轮随钻具的旋转而转动。本发明能实现在不需要配置随钻测量仪器且保证测量精度的情况下，完成对多种钻井参数的检测，操作简便、成本低；同时对钻具起到柔性扶正和缓冲吸振的作用，保证钻具在施工作业中的稳定性。
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公开(公告)号：CN119062259A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411198661.X
申请日：2024-08-29
Applicant: 中煤科工西安研究院(集团)有限公司
Abstract: 本发明提供一种煤矿井下钻孔测量仪器的输送、下放和回收系统，包括钻机，钻机的后方设置有送放机；钻机包括钻机主体，钻机主体的上方设置有给进机身，给进机身上安装有钻机动力头，给进机身的后部上可移动式设置有后输送装置，给进机身的前部上设置有前输送装置；送放机的顶部上缠绕有连续管，连续管从后到前依次穿过后输送装置、钻机动力头和前输送装置，连续管的后端连接有煤矿井下钻孔测量仪器。本发明免去了钻杆频繁加接、转运等繁琐工序，操作方便，节省了人力和时间，提高了作业效率，对基于钻孔进行深部围岩体力学参数的测量有着重要的意义，为煤矿井下钻孔测量仪器的快速输送、下放和回收提供了新方案。
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公开(公告)号：CN117759166A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311564290.8
申请日：2023-11-22
Applicant: 中煤科工西安研究院(集团)有限公司
IPC: E21B7/20 , E21B7/02 , E21B19/086 , E21B19/10 , E21B19/24 , E21B3/02 , E21B19/14 , E21B15/00 , B60P3/00
Abstract: 本发明公开了一种适应多种断面尺寸的矿山或隧道模块化救援钻机，包含的模块有套管回转驱动装置、螺旋钻杆回转驱动装置、多段组合式推进装置、套管推进驱动装置、螺旋钻杆推进驱动装置、套管扶正装置、套管夹持装置、多段组合式钻具运移装置、支撑稳固装置、履带式运移平台、钻具转运平台、套管前扶正装置、多段组合式皮带输送机、动力泵车、钻具多功能搬运车、控制系统。通过不同的组合型式适应不同断面尺寸的矿山或隧道救援钻孔施工，覆盖范围广，施工效率高、安全性好，解决了钻机小尺寸设计和大能力输出矛盾的问题。同时规定了各模块之间的快速拆解和连接形式和方法，为矿山、隧道钻孔救援提供指导和技术装备支撑。
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公开(公告)号：CN117365345A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311201172.0
申请日：2023-09-18
Applicant: 中煤科工西安研究院(集团)有限公司
IPC: E21B25/00
Abstract: 本发明公开了一种车载钻机用取心样品管自动提取装置，包括震动分离装置、机体装置、翻转装置、回转装置和控制系统，装置能够实现取心样品管的无人化拆解；岩样自动高效提取，施工过程参数自主调整和优化，不破坏岩样内部结构，实现岩样全部提取，减少提取过程中的损耗，同时缩短辅助等待时间，参数稳定调整时间短，减少工人劳动强度，施工效率高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117345202A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311300651.8
申请日：2023-10-09
Applicant: 中煤科工西安研究院(集团)有限公司
IPC: E21B47/00 , E21B47/002 , G06Q50/02 , G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种预钻孔原位岩体孔壁完整性评价系统及测量方法，该预钻孔原位岩体孔壁完整性评价系统包括钻机、钻杆、原位岩体力学参数测试仪器、通信传输装置、全景孔壁成像仪器、深度探头、通信传输线缆、数据采集模块、数据分析模块。通过全景孔壁成像仪器获取孔壁岩体的地质结构和凹凸性信息，先行对孔壁的完整性评价能够对原位岩体力学参数测量提供前提；原位测试完成回收仪器时，能够对岩体原位测试后岩壁岩体的完整性再度评价，以此判断原位岩体测试过程的有效性。解决了原位测试过程中孔壁岩体完整性不明确的技术难题，为矿山钻探领域原位岩体力学参数测量提供了一种孔壁完整性评价系统及测量新方法。
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公开(公告)号：CN117052370A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311015312.5
申请日：2023-08-11
Applicant: 中煤科工西安研究院(集团)有限公司
Abstract: 本申请涉及一种煤矿钻机用可移动控制系统及方法，通过在钻机布设测距传感器、转速传感器和动力头正转压力传感器，以及在可移动控制装置上集中布设压力传感器、分线箱、控制箱、显示器等，通过程序控制开关电磁阀、比例电磁阀动作实现液控钻机的电液控制，避免现有液控钻机升级集成电液控钻机导致钻机本体部件改动大、传感器安装难、布线多等问题，避免钻机因大面积改动导致外形尺寸变化、重量变化引起工况应用条件变化、操控习惯变化。
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公开(公告)号：CN115408361A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210985281.5
申请日：2022-08-17
Applicant: 中煤科工西安研究院(集团)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种岩层危险性评估数据库构建方法及岩层的危险性评估方法，所述方法包括分别构建各种已知岩性的孔内综合数据的三角形隶属度函数、设备综合数据的三角形隶属度函数和危险性判断规则，并得到各已知岩性岩层的孔内综合数据的临界值和设备综合数据的临界值；根据所构建的相应三角形隶属度函数及临界值计算与判断待识别岩性的隶属度；之后根据所属岩性的危险性判断规则评估岩层的危险性。本发明的方法能够建立精准岩层三维地质模型，得到岩层分布规律，并可完成对应岩层及巷道危险性评估。
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公开(公告)号：CN119507978A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411452953.1
申请日：2024-10-17
Applicant: 中煤科工西安研究院(集团)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合的巷道清理机器人自主导航与作业系统，包括机械系统、控制系统和动力系统；机械系统包括履带底盘、机械臂、大臂转盘；控制系统软件部分表现层包括用户交互与管理模块，业务层包括任务规划与决策模块，功能层包括机器人自主行走控制模块、巷道变形检测模块、机械臂属具更换控制模块、机械臂巷道清理控制模块，感知层包括红外人员检测模块、激光雷达建图定位模块、机械臂视觉定位模块、机械臂状态反馈计算模块；硬件部分包括激光雷达、IMU和传感器等。本发明融合多种传感器数据，实现机器人精确定位、自主行走、机械臂视觉定位、巷道变形检测、属具自动更换和巷道自动清理等，提高了机器人的智能化水平和作业效率。
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公开(公告)号：CN119393422A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411689078.9
申请日：2024-11-25
Applicant: 中煤科工西安研究院(集团)有限公司
IPC: F15B19/00
Abstract: 本发明公开了一种救援钻机液压马达用检测装置及方法，检测装置包括动力装置、给进装置、负载装置、探测装置和控制模块，动力装置用于给液压马达提供动力，实现液压马达无级变速回转运动；给进装置用于实现液压马达的前进和后退往复运动；负载装置用于给液压马达进行加载；探测装置用于精准测量液压马达的各工作参数；控制模块主要用于处理液压马达各采集工作参数，进行综合分析汇总，并进行定量化计算和比较，最终完成对救援钻机液压马达性能进行综合评价。本发明能保障操作人员安全，可实现自主测量和实时识别液压马达工作参数，判断液压马达所处测试状态，完成综合评价。
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