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公开(公告)号：CN115324612A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211114926.4
申请日：2022-09-14
Applicant: 中煤科工集团重庆研究院有限公司
Inventor： 李小波 , 薛春荣 , 刘佩 , 雷世威 , 吴明阳 , 代嘉惠 , 潘长松 , 黄海游 , 王成锋 , 高铭阳 , 奉伟 , 何幸芸 , 刘其鑫 , 张志刚 , 孙海涛 , 龚小兵 , 郭胜均 , 巫亮 , 唐韩英
IPC: E21D11/10
Abstract: 本发明提供了一种隧道自走喷浆机器人控制系统，每组驱动轮包括两个驱动轮毂和同步履带，两个驱动轮毂的外围通过同步履带构成同步结构，每个驱动轮毂上均配置一个动力电机，车体上还设置数据传输组件，每个动力电机均通过数据传输组件有线连接至控制器，控制器固定连接至固定位置。本发明所述的一种隧道自走喷浆机器人控制系统，控制系统通过电驱动喷浆机器人运行，对隧道内壁进行作业，不会产生有害气体，避免了此部分的安全隐患，同时卷扬机对电缆实时进行收紧，防止了电缆绕接的问题，同时机器人的各个控制系统均可通过电缆有线传输到控制器，避免了喷浆机器人在隧道内复杂工况工作下信号传输不稳定，导致工作不畅的问题。
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公开(公告)号：CN118334153A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410441321.9
申请日：2024-04-12
Applicant: 中煤科工集团重庆研究院有限公司
Inventor： 高铭阳 , 李小波 , 张志刚 , 张福强 , 潘长松 , 刘其鑫 , 薛春荣 , 奉伟 , 王成锋 , 雷世威 , 吴明阳 , 唐韩英 , 柳玉磊 , 何显能 , 何幸芸 , 杨奉豪 , 秦绪刚
Abstract: 本发明涉及一种适用于地下空间点云地图的多波段图像融合着色方法，属于图像处理技术领域。多波段图像融合着色技术涉及相机与激光雷达的联合标定、近红外和可见光相机的联合标定以及点云和图像信息的融合。利用不同的标定方法完成各个传感器的内参和外参标定，获得各个传感器之间的位姿转换关系，然后在煤矿巷道中，利用激光雷达获取的点云数据运行激光里程计联合后端优化构建全局一致地图，最后利用可见光和近红外图像对点云地图着色。本发明针对煤矿巷道等弱光地下空间中光照不充分或者光照不均匀的问题，利用可见光图像和近红外图像的互补性，将语义信息和雷达点云带有的深度、强度信息结合起来，获得真彩色点云。
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公开(公告)号：CN115450659A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211114929.8
申请日：2022-09-14
Applicant: 中煤科工集团重庆研究院有限公司
Inventor： 李小波 , 薛春荣 , 刘佩 , 雷世威 , 吴明阳 , 代嘉惠 , 潘长松 , 黄海游 , 王成锋 , 高铭阳 , 奉伟 , 何幸芸 , 刘其鑫 , 张志刚 , 孙海涛 , 龚小兵 , 郭胜均 , 巫亮 , 唐韩英
Abstract: 本发明提供了一种隧道自走喷浆机器人的定位装置，数据传输组件包括卷扬机、旋转连接器，采集模块和线缆，卷扬机和采集模块分别固定安装至车体上，运行轨迹检测组件信号连接至采集模块，旋转连接器的外围固定安装至卷扬机的中部，且旋转连接器的内圈能够相对卷扬机转动，旋转连接器的内圈信号连至采集模块，线缆的一端固定连接至旋转连接器的外围，旋转连接器的另一端沿卷扬机的卷筒外围延伸后信号连接至控制器。本发明所述的隧道自走喷浆机器人的定位装置，卷扬机的卷筒放线长度用于度量车体的行进距离，控制器通过车体行进距离和驱动轮的偏转转动，测算定位车体位置。
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公开(公告)号：CN115201138A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210985602.1
申请日：2022-08-17
Applicant: 中煤科工集团重庆研究院有限公司
Inventor： 张志刚 , 孙海涛 , 李小波 , 薛春荣 , 代嘉惠 , 雷世威 , 吴明阳 , 潘长松 , 黄海游 , 王成锋 , 高铭阳 , 奉伟 , 何幸芸 , 刘其鑫 , 刘佩 , 唐韩英 , 龚小兵 , 郭胜均 , 巫亮 , 柳玉磊 , 何显能
IPC: G01N21/3504
Abstract: 本发明属于煤矿气体探测技术领域。涉及一种本安防爆红外气体探测仪，包括壳体、红外线发射器、红外线接收器，所述壳体内设有气室与密闭腔；所述红外线发射器与红外线接收器均设于所述密闭腔内，且对置设于所述气室的两端；所述红外线发射器与红外线接收器上均覆盖有透镜，将红外线发射器与红外线接收器密闭于密闭腔中；所述气室的侧壁上设有与外部环境相通的通气孔，所述通气孔上覆盖有滤网；环境气体穿过通气孔进入气室内，通过红外线进行气体浓度检测。本发明中的红外探测仪，增加滤网与回折通道，粉尘通过滤网进行一次过滤，并在回折通道内由于气流速度变缓，形成二次沉降，避免了粉尘大量进入气室内对检测形成干扰。
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公开(公告)号：CN115042891A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210847096.X
申请日：2022-07-07
Applicant: 中煤科工集团重庆研究院有限公司
Inventor： 李小波 , 孙海涛 , 薛春荣 , 代嘉惠 , 雷世威 , 吴明阳 , 潘长松 , 黄海游 , 王成锋 , 高铭阳 , 奉伟 , 何幸芸 , 刘其鑫 , 龚小兵 , 郭胜均 , 巫亮
Abstract: 本发明属于煤矿移动平台技术领域。涉及一种变从动轮履带行驶结构，包括车体、设置在车体两侧的履带行走机构、轮式行走机构，所述履带行走机构设置在车体前端，所述轮式行走机构设置在车体后端；所述履带行走机构包括设于前机架上的主动轮、前从动轮、后从动轮，以及设于所述主动轮、前从动轮、后从动轮上的履带，所述主动轮设于所述前机架中部，并与所述前从动轮、后从动轮之间形成三角支撑结构；所述前从动轮上设有与所述前机架转动连接的摆臂，所述前从动轮与摆臂转动连接；所述摆臂上连接有驱动机构，通过所述驱动机构带动前从动轮摆动，从而改变履带前端的抬升角度，以跨越不同障碍物。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115339509A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202211152742.7
申请日：2022-09-21
Applicant: 中煤科工集团重庆研究院有限公司
Inventor： 李小波 , 薛春荣 , 雷世威 , 吴明阳 , 潘长松 , 黄海游 , 王成锋 , 高铭阳 , 奉伟 , 何幸芸 , 刘其鑫 , 代嘉惠 , 孙海涛 , 唐韩英 , 龚小兵 , 郭胜均 , 巫亮 , 张世涛 , 陈玉涛
Abstract: 本发明涉及一种轮式与履带切换行驶装置，属于隧道机器人技术领域。本装置远离地面端设置控制平台，装置靠近地面端包括转向机构、四个轮履切换机构、电源供应器、桥用电机、万向节、传动轴、驱动桥；控制平台与电源供应器、轮履切换机构和转向机构以讯号线相接；转向机构设置于装置下方前侧，两端个安装一个轮履切换机构；电源供应器连接转向机构、桥用电机、轮履切换机构与控制平台以供电；桥用电机透过万向节与传动轴相接；驱动桥设置于装置下方后侧与传动轴相接；驱动桥的两端各安装一个轮履切换机构。本发明在一个行驶装置上同时设置轮式行驶模式与履带行驶模式，通过轮履切换机构实现两种模式之间的自动切换以适应装置行驶的地形与环境。
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公开(公告)号：CN115338846A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202211152736.1
申请日：2022-09-21
Applicant: 中煤科工集团重庆研究院有限公司
Inventor： 李小波 , 刘佩 , 薛春荣 , 雷世威 , 吴明阳 , 潘长松 , 黄海游 , 王成锋 , 高铭阳 , 奉伟 , 何幸芸 , 刘其鑫 , 代嘉惠 , 孙海涛 , 唐韩英 , 龚小兵 , 郭胜均 , 巫亮
Abstract: 本发明涉及一种多驱动全向行驶装置，属于隧道机器人技术领域。本装置远离地面一端包括机器人与升高凸轮，装置靠近地面一端包括前行走机构、后行走机构与电源供应器；机器人安装于设置在行驶装置中间的升高凸轮上，透过讯号线与升高凸轮、前行走机构、后行走机构和电源供应器通讯连接；前行走机构与后行走机构透过升高凸轮分别设置于装置下方的前侧与后侧；电源供应器连接机器人、升高凸轮、前行走机构与后行走机构以供电。本发明在一个行驶装置中设置了机器人与行走机构，通过不同的组合以实现探测工程中更多的可能性。
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公开(公告)号：CN115265625A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202211064760.X
申请日：2022-09-01
Applicant: 中煤科工集团重庆研究院有限公司
Inventor： 李小波 , 刘佩 , 薛春荣 , 代嘉惠 , 雷世威 , 吴明阳 , 潘长松 , 黄海游 , 王成锋 , 高铭阳 , 奉伟 , 何幸芸 , 刘其鑫 , 孙海涛 , 龚小兵 , 郭胜均 , 巫亮 , 白桢瑞
Abstract: 本发明属于煤矿探测技术领域。涉及一种传感器防护结构，包括防护壳、传感器；所述传感器设于所述防护壳中，所述防护壳包括壳体、开口调节机构；所述壳体的一端设有开口，所述开口调节机构设于所述开口上，用于调节所述开口的开度，从而控制开口的开闭。所述开口调节机构包括固定盘、转动盘、挡板、连接杆；所述固定盘固定设于所述开口上，所述转动盘转动设于所述固定盘上，并与固定盘同轴布置；所述挡板有多个，且呈圆周均布转动设于所述开口的外侧，所述连接杆一端与所述转动盘转动连接，另一端与所述挡板转动连接，所述转动盘转动时通过连接杆带动所述挡板转动，实现开口的开闭，通过可开闭的防护结构对传感器进行保护。
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公开(公告)号：CN115107895A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210803153.4
申请日：2022-07-07
Applicant: 中煤科工集团重庆研究院有限公司
Inventor： 李小波 , 薛春荣 , 代嘉惠 , 雷世威 , 吴明阳 , 潘长松 , 黄海游 , 王成锋 , 高铭阳 , 奉伟 , 何幸芸 , 刘其鑫 , 张志刚 , 孙海涛 , 刘佩 , 龚小兵 , 郭胜均 , 巫亮 , 张世涛
IPC: B62D55/065 , B62D55/08 , B62D55/108 , B62D55/116 , B60R21/13
Abstract: 本发明属于煤矿移动平台技术领域。涉及一种车身支撑稳定防侧翻系统，包括设于支架上的履带行走机构，所述履带行走机构包括履带机构与倾斜机构；所述支架上设有转轴，所述转轴与所述履带机构转动连接；所述倾斜机构一端与所述支架连接，另一端与所述履带机构连接；所述倾斜机构驱动所述履带机构绕所述转动轴转动，实现倾斜角度的改变。本发明采用倾斜机构，利用齿轮配合转轴，实现履带倾斜角度的调整，使车身始终保持水平，保证了车身移动的稳定性与安全性。同时车身两侧的履带行走机构独立采用伸缩机构，实现两侧高度的独立控制，使得行驶结构适用于阶梯状路面。
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公开(公告)号：CN115071853A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210880081.3
申请日：2022-07-25
Applicant: 中煤科工集团重庆研究院有限公司
Inventor： 李小波 , 张志刚 , 薛春荣 , 代嘉惠 , 雷世威 , 吴明阳 , 潘长松 , 黄海游 , 王成锋 , 高铭阳 , 奉伟 , 何幸芸 , 刘其鑫 , 孙海涛 , 刘佩 , 龚小兵 , 郭胜均 , 巫亮 , 张世涛
IPC: B62D55/15 , B62D55/112 , B62D55/116
Abstract: 本发明属于煤矿移动平台技术领域。涉及一种从动轮与支撑轮可变的履带行驶机构，包括履带、主动轮、从动轮、支撑轮、安装架；所述安装架上设有第一转动机构，所述支撑轮通过所述第一转动机构与安装架转动连接；所述第一转动机构包括转动臂、驱动装置；所述转动臂的中部设有转动支点，并通过所述转动支点与安装架转动；所述转动臂一端与所述支撑轮转动连接，另一端与所述驱动装置连接；所述驱动装置驱动转动臂绕转动支点转动，并带动支撑轮移动，从而调整支撑轮的支撑高度。本发明中的履带行驶机构，支撑轮与从动轮均可进行调整，从而改变履带的支撑高度，实现车身高度的调整。
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