公开(公告)号：CN118330670A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410441355.8

申请日：2024-04-12

Applicant: 中煤科工集团重庆研究院有限公司

Inventor： 张志刚 ,  高铭阳 ,  孙海涛 ,  刘延保 ,  李小波 ,  吴明阳 ,  雷世威 ,  薛春荣 ,  潘长松 ,  刘其鑫 ,  奉伟 ,  王成锋 ,  唐韩英 ,  柳玉磊 ,  何显能 ,  何幸芸 ,  杨奉豪 ,  张福强 ,  秦绪刚

IPC: G01S17/89 ,  G06V10/44 ,  G06T5/80 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明涉及一种基于旋转激光雷达的煤矿巷道扫描建图方法，属于煤矿技术领域。本发明提出了一种强度特征提取方法，使得特征中不仅包含几何特征还包含强度特征，提高了匹配精度和可靠性。本发明提出了一种局部关键帧判断方法，避免在单通道巷道中来回产生的无效回环判断。旋转激光雷达，视场角高达360°x270°；提取几何特征的同时，提取强度特征，增加了特征数量，使得帧间匹配更加可靠；激光雷达旋转，高程上的约束增强，降低了高程累积误差。

公开(公告)号：CN118334153A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410441321.9

申请日：2024-04-12

Applicant: 中煤科工集团重庆研究院有限公司

Inventor： 高铭阳 ,  李小波 ,  张志刚 ,  张福强 ,  潘长松 ,  刘其鑫 ,  薛春荣 ,  奉伟 ,  王成锋 ,  雷世威 ,  吴明阳 ,  唐韩英 ,  柳玉磊 ,  何显能 ,  何幸芸 ,  杨奉豪 ,  秦绪刚

IPC: G06T11/00 ,  G06T5/50 ,  G06T7/80 ,  G01S17/86 ,  G01S17/89 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明涉及一种适用于地下空间点云地图的多波段图像融合着色方法，属于图像处理技术领域。多波段图像融合着色技术涉及相机与激光雷达的联合标定、近红外和可见光相机的联合标定以及点云和图像信息的融合。利用不同的标定方法完成各个传感器的内参和外参标定，获得各个传感器之间的位姿转换关系，然后在煤矿巷道中，利用激光雷达获取的点云数据运行激光里程计联合后端优化构建全局一致地图，最后利用可见光和近红外图像对点云地图着色。本发明针对煤矿巷道等弱光地下空间中光照不充分或者光照不均匀的问题，利用可见光图像和近红外图像的互补性，将语义信息和雷达点云带有的深度、强度信息结合起来，获得真彩色点云。