公开(公告)号：CN104520894A

公开(公告)日：2015-04-15

申请号：CN201280073243.7

申请日：2012-10-26

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 竹前嘉修 ,  渡边章弘 ,  一野史也

IPC: G06T1/00 ,  B60R21/00 ,  G06T7/60 ,  H04N7/18

CPC classification number: B60R1/00 ,  B60W2550/10 ,  B60W2550/145 ,  G06K9/00791 ,  G06K9/00798 ,  G06K9/00805 ,  G06T7/593 ,  G06T7/60 ,  G06T7/73 ,  G06T2207/10021 ,  G06T2207/20061 ,  G06T2207/30256 ,  G06T2207/30261 ,  H04N7/18 ,  H04N7/181

Abstract: 本发明提供一种使用多个拍摄图像来检测路旁物的路旁物检测装置，该路旁物检测装置的特征在于，具有：高度信息检测单元，其解析多个所述拍摄图像，来检测距本车辆的距离小于阈值的附近区域的拍摄对象的高度信息；高度变化检测单元，其根据所述附近区域的高度信息来检测路面因路旁物而产生的高度变化；特征点外插单元，其将检测到所述高度变化的位置决定为所述路旁物的特征点，基于道路模型将所述特征点外插于距本车辆的距离在所述阈值以上的远方区域；以及路旁物检测单元，其基于所述特征点外插单元外插所述特征点而得到的虚拟线来设定所述路旁物的搜索范围，从所述搜索范围检测所述远方区域的所述路旁物。