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公开(公告)号：CN115071701A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210237272.8
申请日：2022-03-11
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/095 , B60W40/02 , B60W60/00
Abstract: 一种车辆控制装置及车辆控制方法，所述车辆控制装置具有：车道检测部(31)，检测车辆(10)正在行驶的车道；路径设定部(32)，沿着所检测出的车道设定车辆(10)行驶的预定路径；检测部(33)，检测划分车辆(10)正在行驶的车道的车道划分线和存在于车辆(10)的周围的障碍物；有效区间确定部(34)，确定该预定路径中的与所检测出的车道划分线一致的有效区间；以及控制部(36)，在障碍物的位置包含在有效区间内且障碍物位于该预定路径上的情况下，以避免障碍物与车辆(10)的碰撞的方式控制车辆(10)的举动。
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公开(公告)号：CN105206107A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510346727.X
申请日：2015-06-19
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B60R1/00 , B60R2300/804 , G06K9/00208 , G06K9/00798 , G06K9/6202
Abstract: 一种车道边界估计装置(1)，包括：阶梯差检测单元(1c)，其检测立体车道边界的第一部分；基准图像设定单元(1d)，其设定第一部分上的最远区域中的第一图像区域作为模板图像；搜索区域设定单元(1e)，其从最远区域设定搜索区域；以及对比确定单元(1f)，其通过执行搜索区域中的模板对比，而检测用于立体车道边界的第二部分的边界候选点。当第一部分的检测评估值小于预定值并且搜索区域包括低评估的搜索区域时，基准图像设定单元重新设定比低评估的搜索区域更靠近车辆的第二图像区域，作为模板图像。搜索区域设定单元跳过低评估搜索区域，并且重新设定新的搜索区域。
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公开(公告)号：CN104951817B
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201510126504.2
申请日：2015-03-23
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G06K17/00
Abstract: 本发明涉及边界检测装置和边界检测方法。边界检测装置(1)包括获取单元(11)、提取单元(13)和检测单元(15)。获取单元基于通过捕捉车辆的周围环境的图像而获得的信息，来获取视差图像。提取单元基于第一像素区域的视差梯度方向和第二像素区域的视差梯度方向，从视差图像的第一像素区域和第二像素区域提取预定像素区域。检测单元通过将至少一些由提取单元提取的多个预定像素区域连接到一起，来检测沿着道路而存在的台阶表面的边界。第一像素区域和第二像素区域将预定像素区域夹在中间。由第一像素区域的视差梯度方向与第二像素区域的视差梯度方向所形成的角度在直角的预定角度范围之内。
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公开(公告)号：CN104951744A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201510130702.6
申请日：2015-03-24
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: G06K9/00798 , G06K9/4604 , G06K9/4661 , G06T7/73
Abstract: 本发明涉及车道边界标志线检测装置和电子控制装置。车道边界标志线检测装置包括成像装置(15)、车道边界检测单元(35)、车道边界标志线搜索单元(37)。车道边界检测单元基于成像区域中的图像信息，来检测第一车道边界和第二车道边界。车道边界标志线搜索单元基于第一车道边界的位置，来搜索在第二车道边界的侧上的路面上的车道边界标志线；基于关于第一车道边界的形状信息，在第二车道边界的侧上的路面上设定搜索线(62)；并且基于图像信息，来获取搜索线亮度信息。当确定不存在作为车道边界标志线的可能性最高的搜索线时，该车道边界标志线搜索单元不选择搜索线的任何一条搜索线作为车道边界标志线候选线。
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公开(公告)号：CN104834889A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201510062275.2
申请日：2015-02-05
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 竹前嘉修
IPC: G06K9/00
CPC classification number: G06K9/00798 , B60R1/00 , E01F11/00 , G06T7/11 , G06T7/12 , G06T2207/10028 , G06T2207/30256 , G08G1/167
Abstract: 一种标志线检测系统(1)包括：成像装置(10)、信息提取单元、路面区域识别单元和标志线检测单元。信息提取单元构造成基于由成像装置捕捉的成像区域中的图像信息，提取从成像装置到成像对象的深度距离信息。路面区域识别单元构造成基于深度距离信息，识别远处路面区域，远处路面区域是如下的路面区域：该路面区域排除在图像信息中的车辆的前方接近的路面区域，并且比前方接近的路面区域更远离车辆。标志线检测单元构造成基于对应于远处路面区域的位置的图像信息，检测在远处路面区域中的标志线。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104834889B
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201510062275.2
申请日：2015-02-05
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 竹前嘉修
IPC: G06K9/00
Abstract: 一种标志线检测系统(1)包括：成像装置(10)、信息提取单元、路面区域识别单元和标志线检测单元。信息提取单元构造成基于由成像装置捕捉的成像区域中的图像信息，提取从成像装置到成像对象的深度距离信息。路面区域识别单元构造成基于深度距离信息，识别远处路面区域，远处路面区域是如下的路面区域：该路面区域排除在图像信息中的车辆的前方接近的路面区域，并且比前方接近的路面区域更远离车辆。标志线检测单元构造成基于对应于远处路面区域的位置的图像信息，检测在远处路面区域中的标志线。
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公开(公告)号：CN104951817A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201510126504.2
申请日：2015-03-23
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G06K17/00
CPC classification number: G06K9/00798 , G06K9/00208 , G06T7/12 , G06T7/73 , G06T2207/10012 , G06T2207/10028 , G06T2207/30256
Abstract: 本发明涉及边界检测装置和边界检测方法。边界检测装置(1)包括获取单元(11)、提取单元(13)和检测单元(15)。获取单元基于通过捕捉车辆的周围环境的图像而获得的信息，来获取视差图像。提取单元基于第一像素区域的视差梯度方向和第二像素区域的视差梯度方向，从视差图像的第一像素区域和第二像素区域提取预定像素区域。检测单元通过将至少一些由提取单元提取的多个预定像素区域连接到一起，来检测沿着道路而存在的台阶表面的边界。第一像素区域和第二像素区域将预定像素区域夹在中间。由第一像素区域的视差梯度方向与第二像素区域的视差梯度方向所形成的角度在直角的预定角度范围之内。
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公开(公告)号：CN104951744B
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201510130702.6
申请日：2015-03-24
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明涉及车道边界标志线检测装置和电子控制装置。车道边界标志线检测装置包括成像装置(15)、车道边界检测单元(35)、车道边界标志线搜索单元(37)。车道边界检测单元基于成像区域中的图像信息，来检测第一车道边界和第二车道边界。车道边界标志线搜索单元基于第一车道边界的位置，来搜索在第二车道边界的侧上的路面上的车道边界标志线；基于关于第一车道边界的形状信息，在第二车道边界的侧上的路面上设定搜索线(62)；并且基于图像信息，来获取搜索线亮度信息。当确定不存在作为车道边界标志线的可能性最高的搜索线时，该车道边界标志线搜索单元不选择搜索线的任何一条搜索线作为车道边界标志线候选线。
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公开(公告)号：CN104520894A
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201280073243.7
申请日：2012-10-26
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B60R1/00 , B60W2550/10 , B60W2550/145 , G06K9/00791 , G06K9/00798 , G06K9/00805 , G06T7/593 , G06T7/60 , G06T7/73 , G06T2207/10021 , G06T2207/20061 , G06T2207/30256 , G06T2207/30261 , H04N7/18 , H04N7/181
Abstract: 本发明提供一种使用多个拍摄图像来检测路旁物的路旁物检测装置，该路旁物检测装置的特征在于，具有：高度信息检测单元，其解析多个所述拍摄图像，来检测距本车辆的距离小于阈值的附近区域的拍摄对象的高度信息；高度变化检测单元，其根据所述附近区域的高度信息来检测路面因路旁物而产生的高度变化；特征点外插单元，其将检测到所述高度变化的位置决定为所述路旁物的特征点，基于道路模型将所述特征点外插于距本车辆的距离在所述阈值以上的远方区域；以及路旁物检测单元，其基于所述特征点外插单元外插所述特征点而得到的虚拟线来设定所述路旁物的搜索范围，从所述搜索范围检测所述远方区域的所述路旁物。
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公开(公告)号：CN104335264A
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201280073463.X
申请日：2012-06-14
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 竹前嘉修
CPC classification number: B60R1/00 , B60R2300/105 , B60R2300/804 , B60W2420/40 , B60W2550/146 , G06K9/00798 , G08G1/167 , B60R21/00
Abstract: 本发明提供一种车道划分标示检测装置(100)，该车道划分标示检测装置(100)具有：多个拍摄单元(11、12)，拍摄对车辆行驶的车道进行划分的车道划分标示；车道划分标示检测单元(24)，根据由多个所述拍摄单元分别生成的图像数据中的至少一个图像数据来检测车道划分标示；道路形状推断单元(25)，根据所述车道划分标示检测单元检测到的车道划分标示来推断道路形状；以及图像数据决定单元(26)，根据所述道路形状推断单元推断出的道路形状，来决定所述车道划分标示检测单元检测车道划分标示所使用的图像数据。
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