-
公开(公告)号：CN101479081A
公开(公告)日：2009-07-08
申请号：CN200780023868.1
申请日：2007-06-25
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 中岛裕一朗
IPC: B25J9/10 , B25J13/08 , G05B19/4062
CPC classification number: B25J9/1628 , G05B2219/37342 , G05B2219/40461
Abstract: 本发明提供一种多关节机器人，该多关节机器人，当作用于关节的负荷为过负荷时对关节进行控制，使得缓和过负荷状态，并能够尽可能地继续作业。由负荷推定部(32)推定作用于各关节的负荷，由过负荷确定部(34)确定推定负荷大于阈值的过负荷关节。在存储装置(40)中存储有机器人的前端连杆的目标状态矢量和针对该矢量的要素预先设定的优先级。要素抽出部(42)按优先级高的顺序从目标状态矢量中抽出与非过负荷关节同数的要素。针对过负荷关节，通过力控制演算部(36)决定沿与负荷相同的方向驱动关节的目标驱动量。针对非过负荷关节，通过逆变换部决定实现抽出的要素的目标驱动量。能够向缓和负荷的方向对过负荷关节进行控制，同时能够对非过负荷关节进行控制使得尽可能地追随目标状态矢量。
-
公开(公告)号：CN101384402A
公开(公告)日：2009-03-11
申请号：CN200780005719.2
申请日：2007-02-15
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: G05D1/0251 , B25J5/007 , G01B11/03 , G05D1/0274 , G06T2200/32
Abstract: 通过排除在操作过程中由于机器人身体部分遮挡机器人视野而引起的未知环境，提供了一种总体认识周围环境的技术。本发明的机器人具有：包含头与躯干的体干；至少一个被连接元件，其通过具有驱动机构的关节连接到体干；体干侧照相机，其被布置在体干上；被连接元件侧照相机，其被布置在被连接元件上。另外，机器人具有合成图像创建单元，其创建由体干侧照相机拍摄的体干侧图像与由被连接元件侧照相机拍摄的被连接元件侧图像的合成图像，使得体干侧图像的一部分用被连接元件侧图像的一部分代替，从而从体干侧图像中排除被连接元件。
-
公开(公告)号：CN101479081B
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：CN200780023868.1
申请日：2007-06-25
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 中岛裕一朗
IPC: B25J9/10 , B25J13/08 , G05B19/4062
CPC classification number: B25J9/1628 , G05B2219/37342 , G05B2219/40461
Abstract: 本发明提供一种多关节机器人，该多关节机器人，当作用于关节的负荷为过负荷时对关节进行控制，使得缓和过负荷状态，并能够尽可能地继续作业。由负荷推定部(32)推定作用于各关节的负荷，由过负荷确定部(34)确定推定负荷大于阈值的过负荷关节。在存储装置(40)中存储有机器人的前端连杆的目标状态矢量和针对该矢量的要素预先设定的优先级。要素抽出部(42)按优先级高的顺序从目标状态矢量中抽出与非过负荷关节同数的要素。针对过负荷关节，通过力控制演算部(36)决定沿与负荷相同的方向驱动关节的目标驱动量。针对非过负荷关节，通过逆变换部决定实现抽出的要素的目标驱动量。能够向缓和负荷的方向对过负荷关节进行控制，同时能够对非过负荷关节进行控制使得尽可能地追随目标状态矢量。
-
公开(公告)号：CN101384402B
公开(公告)日：2010-11-03
申请号：CN200780005719.2
申请日：2007-02-15
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: G05D1/0251 , B25J5/007 , G01B11/03 , G05D1/0274 , G06T2200/32
Abstract: 通过排除在操作过程中由于机器人身体部分遮挡机器人视野而引起的未知环境，提供了一种总体认识周围环境的技术。本发明的机器人具有：包含头与躯干的体干；至少一个被连接元件，其通过具有驱动机构的关节连接到体干；体干侧照相机，其被布置在体干上；被连接元件侧照相机，其被布置在被连接元件上。另外，机器人具有合成图像创建单元，其创建由体干侧照相机拍摄的体干侧图像与由被连接元件侧照相机拍摄的被连接元件侧图像的合成图像，使得体干侧图像的一部分用被连接元件侧图像的一部分代替，从而从体干侧图像中排除被连接元件。
-
-
-
Search Results
4
records
(took 0.027 seconds)
