公开(公告)号：CN101384402B

公开(公告)日：2010-11-03

申请号：CN200780005719.2

申请日：2007-02-15

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 中岛裕一朗 ,  李海妍 ,  野村秀树

IPC: B25J19/04 ,  B25J5/00 ,  G01B11/00 ,  G05D1/02 ,  G06T1/00

CPC classification number: G05D1/0251 ,  B25J5/007 ,  G01B11/03 ,  G05D1/0274 ,  G06T2200/32

Abstract: 通过排除在操作过程中由于机器人身体部分遮挡机器人视野而引起的未知环境，提供了一种总体认识周围环境的技术。本发明的机器人具有：包含头与躯干的体干；至少一个被连接元件，其通过具有驱动机构的关节连接到体干；体干侧照相机，其被布置在体干上；被连接元件侧照相机，其被布置在被连接元件上。另外，机器人具有合成图像创建单元，其创建由体干侧照相机拍摄的体干侧图像与由被连接元件侧照相机拍摄的被连接元件侧图像的合成图像，使得体干侧图像的一部分用被连接元件侧图像的一部分代替，从而从体干侧图像中排除被连接元件。

公开(公告)号：CN101384402A

公开(公告)日：2009-03-11

申请号：CN200780005719.2

申请日：2007-02-15

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 中岛裕一朗 ,  李海研 ,  野村秀树

IPC: B25J19/04 ,  B25J5/00 ,  G01B11/00 ,  G05D1/02 ,  G06T1/00

CPC classification number: G05D1/0251 ,  B25J5/007 ,  G01B11/03 ,  G05D1/0274 ,  G06T2200/32

Abstract: 通过排除在操作过程中由于机器人身体部分遮挡机器人视野而引起的未知环境，提供了一种总体认识周围环境的技术。本发明的机器人具有：包含头与躯干的体干；至少一个被连接元件，其通过具有驱动机构的关节连接到体干；体干侧照相机，其被布置在体干上；被连接元件侧照相机，其被布置在被连接元件上。另外，机器人具有合成图像创建单元，其创建由体干侧照相机拍摄的体干侧图像与由被连接元件侧照相机拍摄的被连接元件侧图像的合成图像，使得体干侧图像的一部分用被连接元件侧图像的一部分代替，从而从体干侧图像中排除被连接元件。