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公开(公告)号：CN113018112B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202011416804.1
申请日：2020-12-07
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明涉及步行辅助系统及其控制方法。具体地，提供了一种具有简单的构造的步行辅助系统及其方法，利用该步行辅助系统，能够适当地辅助使用者的步行运动。根据本实施例的步行辅助系统是穿戴在使用者的腿部上的步行辅助系统，并且包括：阻尼器，该阻尼器被构造成在腿部的膝关节的弯曲方向上施加阻力；传感器，该传感器被构造成检测使用者的步态周期中的切换时刻；以及控制单元，该控制单元被构造成根据切换时刻而切换阻尼器的模式，使得第一模式和第二模式被交替地重复，在第二模式中的阻力比在第一模式中的阻力强。
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公开(公告)号：CN113244089A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110141924.3
申请日：2021-02-02
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 前北智江
IPC: A61H3/00
Abstract: 提供能够抑制过度的膝盖弯曲的步行辅助系统、步行辅助方法及步行辅助程序。本实施方式的步行辅助系统具备：阻尼器，在腿部的膝关节的弯曲方向上施加阻力；伸展辅助单元，在膝关节的伸展方向上施加辅助力；传感器，检测用户的步行循环中的切换定时；及控制部，以使第一弯曲模式和与第一弯曲模式相比使阻力大的第二弯曲模式交替反复的方式，根据切换定时来切换阻尼器的模式，并且，以使第一伸展模式和与第一伸展模式相比使辅助力大的第二伸展模式交替反复的方式，根据切换定时来切换伸展辅助单元的模式，控制部在摆动期中的伸展期中的至少伸展期的后期从第一伸展模式向第二伸展模式切换。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107865752B
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201710881589.4
申请日：2017-09-26
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 前北智江
Abstract: 本发明提供了一种步行训练器械和一种用于步行训练器械的控制方法。步行训练器械包括第一拉线卷绕机构和控制装置，第一拉线卷绕机构构造成将连接至腿部的拉线向上且向前牵拉。控制装置执行下述各项控制中的至少一项控制：在腿部腾空阶段使第一拉线卷绕机构产生通过将用于降低由第一拉线卷绕机构中的机械摩擦引起的第一拉线卷绕机构的牵拉力损失的第二驱动力加至第一驱动力而获得的驱动力的控制；以及在腿部站立阶段使第一拉线卷绕机构产生通过从第一驱动力减去用于降低由第一拉线卷绕机构中的机械摩擦引起的第一拉线卷绕机构的牵拉力损失的第二驱动力而获得的驱动力的控制。
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公开(公告)号：CN107865752A
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201710881589.4
申请日：2017-09-26
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 前北智江
Abstract: 本发明提供了一种步行训练器械和一种用于步行训练器械的控制方法。步行训练器械包括第一拉线卷绕机构和控制装置，第一拉线卷绕机构构造成将连接至腿部的拉线向上且向前牵拉。控制装置执行下述各项控制中的至少一项控制：在腿部腾空阶段使第一拉线卷绕机构产生通过将用于降低由第一拉线卷绕机构中的机械摩擦引起的第一拉线卷绕机构的牵拉力损失的第二驱动力加至第一驱动力而获得的驱动力的控制；以及在腿部站立阶段使第一拉线卷绕机构产生通过从第一驱动力减去用于降低由第一拉线卷绕机构中的机械摩擦引起的第一拉线卷绕机构的牵拉力损失的第二驱动力而获得的驱动力的控制。
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公开(公告)号：CN113244089B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202110141924.3
申请日：2021-02-02
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 前北智江
IPC: A61H3/00
Abstract: 提供能够抑制过度的膝盖弯曲的步行辅助系统、步行辅助方法及步行辅助程序。本实施方式的步行辅助系统具备：阻尼器，在腿部的膝关节的弯曲方向上施加阻力；伸展辅助单元，在膝关节的伸展方向上施加辅助力；传感器，检测用户的步行循环中的切换定时；及控制部，以使第一弯曲模式和与第一弯曲模式相比使阻力大的第二弯曲模式交替反复的方式，根据切换定时来切换阻尼器的模式，并且，以使第一伸展模式和与第一伸展模式相比使辅助力大的第二伸展模式交替反复的方式，根据切换定时来切换伸展辅助单元的模式，控制部在摆动期中的伸展期中的至少伸展期的后期从第一伸展模式向第二伸展模式切换。
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公开(公告)号：CN113018112A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202011416804.1
申请日：2020-12-07
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明涉及步行辅助系统及其控制方法。具体地，提供了一种具有简单的构造的步行辅助系统及其方法，利用该步行辅助系统，能够适当地辅助使用者的步行运动。根据本实施例的步行辅助系统是穿戴在使用者的腿部上的步行辅助系统，并且包括：阻尼器，该阻尼器被构造成在腿部的膝关节的弯曲方向上施加阻力；传感器，该传感器被构造成检测使用者的步态周期中的切换时刻；以及控制单元，该控制单元被构造成根据切换时刻而切换阻尼器的模式，使得第一模式和第二模式被交替地重复，在第二模式中的阻力比在第一模式中的阻力强。
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