公开(公告)号：CN111195908A

公开(公告)日：2020-05-26

申请号：CN201911117609.6

申请日：2019-11-15

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 渡边裕太 ,  村濑和都 ,  寺田耕志

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种轨道生成装置，使机器人的动作部位顺畅地移动。实施方式的轨道生成装置(60)具备能够进行机器人(1)的动作部位(20)的位置轨道的生成的运算部(65)，其中，运算部(65)还能够进行动作部位(20)的速度轨道的生成，并且在切换时的规定时间之前预测切换时的动作部位(20)的位置，并生成从预测出的位置起的位置轨道，所述切换时是将使动作部位(20)移动的轨道从速度轨道向位置轨道切换之时。另外，在预测位置与动作部位(20)在切换时(TC)到达的到达位置之间出现了偏差的情况下，运算部(65)对到达位置与生成了的位置轨道上的与预测位置相距规定的距离的连接点之间的轨道进行插补。

公开(公告)号：CN111216122A

公开(公告)日：2020-06-02

申请号：CN201911153946.0

申请日：2019-11-22

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 村濑和都

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种把持机器人及把持机器人的控制程序，该把持机器人具备：把持机构，用于把持对象物；摄像部，对周边环境进行拍摄；提取部，使用已学习模型而提取在周边环境中把持机构能够把持的可把持部，所述已学习模型将利用摄像部取得的图像作为输入图像；位置检测部，检测可把持部的位置；识别部，参照可把持部的位置与可动状态建立了关联的查找表，识别可把持部的状态；及把持控制部，根据由识别部识别出的可把持部的状态，以使可把持部位移的方式对把持机构进行控制。

公开(公告)号：CN111195908B

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN201911117609.6

申请日：2019-11-15

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 渡边裕太 ,  村濑和都 ,  寺田耕志

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种轨道生成装置，使机器人的动作部位顺畅地移动。实施方式的轨道生成装置(60)具备能够进行机器人(1)的动作部位(20)的位置轨道的生成的运算部(65)，其中，运算部(65)还能够进行动作部位(20)的速度轨道的生成，并且在切换时的规定时间之前预测切换时的动作部位(20)的位置，并生成从预测出的位置起的位置轨道，所述切换时是将使动作部位(20)移动的轨道从速度轨道向位置轨道切换之时。另外，在预测位置与动作部位(20)在切换时(TC)到达的到达位置之间出现了偏差的情况下，运算部(65)对到达位置与生成了的位置轨道上的与预测位置相距规定的距离的连接点之间的轨道进行插补。

公开(公告)号：CN111216122B

公开(公告)日：2022-10-25

申请号：CN201911153946.0

申请日：2019-11-22

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 村濑和都

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种把持机器人及把持机器人的控制程序，该把持机器人具备：把持机构，用于把持对象物；摄像部，对周边环境进行拍摄；提取部，使用已学习模型而提取在周边环境中把持机构能够把持的可把持部，所述已学习模型将利用摄像部取得的图像作为输入图像；位置检测部，检测可把持部的位置；识别部，参照可把持部的位置与可动状态建立了关联的查找表，识别可把持部的状态；及把持控制部，根据由识别部识别出的可把持部的状态，以使可把持部位移的方式对把持机构进行控制。