公开(公告)号：CN101473193B

公开(公告)日：2012-05-09

申请号：CN200780023332.X

申请日：2007-06-25

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 上田晃宏 ,  前田岩夫 ,  永宫清美 ,  柴田直人

IPC: G01C9/08 ,  B60W40/12 ,  G01P15/18

CPC classification number: G01C9/08 ,  B60W40/105 ,  B60W40/107 ,  B60W40/109 ,  B60W40/11 ,  B60W40/112 ,  B60W40/114 ,  B60W40/12 ,  G01P15/18

Abstract: 本发明提供通过对来自加速度传感器的输出值进行补正而高精度地检测移动体的移动中的姿势角的姿势角检测装置及其方法。其特征在于，包括：加速度传感器(2)，其测定施加在移动体(7)上的加速度；横摆率传感器(3)，其测定移动体(7)的横摆率；速度传感器(4)，其测定移动体(7)的速度；移动成分加速度计算单元(5)，其从速度计算实际加速度，从横摆率和速度计算离心力，并计算作为实际加速度与离心力的合力的移动成分加速度；和姿势角计算单元(6)，其从用移动成分加速度对加速度进行补正而得到的重力加速度计算姿势角。

公开(公告)号：CN101473193A

公开(公告)日：2009-07-01

申请号：CN200780023332.X

申请日：2007-06-25

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 上田晃宏 ,  前田岩夫 ,  永宫清美 ,  柴田直人

IPC: G01C9/08 ,  B60R16/02 ,  B60W30/00 ,  B60W40/10 ,  G01C19/00

CPC classification number: G01C9/08 ,  B60W40/105 ,  B60W40/107 ,  B60W40/109 ,  B60W40/11 ,  B60W40/112 ,  B60W40/114 ,  B60W40/12 ,  G01P15/18

Abstract: 提供通过对来自加速度传感器的输出值进行补正而高精度地检测移动体的移动中的姿势角的姿势角检测装置及其方法。其特征在于，包括：加速度传感器(2)，其测定施加在移动体(7)上的加速度；横摆率传感器(3)，其测定移动体(7)的横摆率；速度传感器(4)，其测定移动体(7)的速度；移动成分加速度计算单元(5)，其从速度计算实际加速度，从横摆率和速度计算离心力，并计算作为实际加速度与离心力的合力的移动成分加速度；和姿势角计算单元(6)，其从用移动成分加速度对加速度进行补正而得到的重力加速度计算姿势角。