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公开(公告)号：CN115195778B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202210250339.1
申请日：2022-03-15
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本公开涉及车辆控制装置、存储介质及车辆控制方法。车辆控制装置具有行驶车道计划部，根据车辆的当前位置、地图信息及导航路线生成第1行驶车道计划；车道变更计划部，根据第1行驶车道计划或周边环境信息生成表示车辆在车道间的移动的第1车道变更计划；区间判定部，在已生成第1车道变更计划时，判定在从车辆移动后的车道上的位置起小于第1基准距离处是否有请求驾驶员将车辆的驾驶从自动控制转移到手动控制的控制转移请求区间或在小于第2基准距离处是否有计划从移动后的车道向移动前的车道移动的车道变更预定区间，车道变更计划部在有控制转移请求区间或车道变更预定区间时中止第1车道变更计划。
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公开(公告)号：CN118372849A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410066067.9
申请日：2024-01-16
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供车辆控制装置、存储介质及车辆控制方法。车辆控制装置判定在规定的区间中，在车辆行驶的行驶车道上是否包括自动控制禁止区域，在判定为包括自动控制禁止区域的情况下，在自动控制禁止区域的跟前的行驶车道上设定控制转变区域，判定在车辆于车道间移动时预定车辆会通过的行驶车道上的车辆通行区域是否包括控制转变区域的一部分，在判定为车辆通行区域包括控制转变区域的一部分的情况下，以包括车辆通行区域的方式重新设定自动控制禁止区域，在车辆通行区域包括控制转变区域的一部分且控制转变区域满足规定的条件的情况下，缩短控制转变区域的长度以使控制转变区域不包括在车辆通行区域中，从而重新设定控制转变区域。
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公开(公告)号：CN116767212A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310221860.7
申请日：2023-03-08
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本公开涉及车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制用计算机程序。车辆控制装置具有：检测部(31)，检测车辆(10)行驶的本行车道；误检测判定部(32)，判定是否有所检测到的本行车道相对车辆(10)行驶的道路的一端的位置与实际的位置不同的可能性；确定部(33)，确定被请求在所检测到的本行车道中执行的车辆的第1控制、和被请求在与该本行车道邻接的邻接行车道中执行的车辆的第2控制；以及控制部(34)，在有所检测到的本行车道的位置与实际的位置不同的可能性、并且在邻接行车道中禁止第1控制的情况下，不执行第1控制，另一方面，在有所检测到的本行车道的位置与实际的位置不同的可能性、并且存在第2控制的情况下，执行第2控制。
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公开(公告)号：CN115195731A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210250308.6
申请日：2022-03-15
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本公开提供车辆控制装置、存储介质以及车辆控制方法。提供即使在识别到预定的地形的情况下，也能够确保自动控制下的车辆的驾驶安全的车辆控制装置。车辆控制装置具有：地形识别部，根据地图信息将预定的地形识别为车道合流地形；移动禁止区间设定部，在导航路线的预定的驾驶区间内由地形识别部识别到车道合流地形的情况下将划区线消失位置与从划区线消失位置朝向车辆的行进方向第1距离与第2距离之和为第1基准距离的位置之间设定为禁止通过自动控制进行车辆的车道之间的移动的移动禁止区间；以及行驶车道计划部，根据车辆的当前位置、导航路线及地图信息生成表示在导航路线的预定的驾驶区间中车辆行驶的行驶车道的行驶车道计划，并且以在移动禁止区间中不使车辆在车道之间移动的方式选择行驶车道。
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公开(公告)号：CN117068197A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310538966.X
申请日：2023-05-12
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制用计算机程序。车辆控制装置检测车辆(10)正在行驶的本车道，并且判定有无检测出的本车道相对于道路的一端的位置与实际的位置不同的可能性。另外，车辆控制装置确定在本车道要求的车辆(10)的第1控制和在相邻车道要求的车辆的第2控制。然后，在检测出的本车道的位置有可能与实际的位置不同、并且无论执行第1控制和第2控制中的哪个控制，都有可能损害车辆(10)的安全或无法达成要求在到达前方预定距离之前达成的预定的行动的情况下，车辆控制装置将车辆(10)的控制移交给驾驶员。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115195778A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210250339.1
申请日：2022-03-15
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本公开涉及车辆控制装置、存储介质及车辆控制方法。车辆控制装置具有行驶车道计划部，根据车辆的当前位置、地图信息及导航路线生成第1行驶车道计划；车道变更计划部，根据第1行驶车道计划或周边环境信息生成表示车辆在车道间的移动的第1车道变更计划；区间判定部，在已生成第1车道变更计划时，判定在从车辆移动后的车道上的位置起小于第1基准距离处是否有请求驾驶员将车辆的驾驶从自动控制转移到手动控制的控制转移请求区间或在小于第2基准距离处是否有计划从移动后的车道向移动前的车道移动的车道变更预定区间，车道变更计划部在有控制转移请求区间或车道变更预定区间时中止第1车道变更计划。
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公开(公告)号：CN115195769B
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202210290243.8
申请日：2022-03-23
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本公开涉及车辆控制装置、存储介质以及车辆控制方法。车辆控制装置具有：分支判定部，根据车辆的当前位置、导航路线及地图信息，判定在导航路线的预定的驾驶区间内，是否有从车辆行驶的行驶道路向分支道路离开的分支位置；控制转移判定部，在有分支位置的情况下，判定在从分支位置起的分支道路的第1距离以内或者从分支位置起朝向车辆的行进方向的行驶道路的第2距离以内，是否有要求驾驶员将车辆的驾驶从自动控制转移到手动控制的控制转移要求区间；以及通知控制部，在有控制转移要求区间的情况下，在车辆到达分支位置以前，经由通知部针对驾驶员通知通过手动控制使车辆从行驶道路向分支道路移动。
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公开(公告)号：CN115817474A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211092523.4
申请日：2022-09-08
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/18
Abstract: 提供行驶车道计划装置、存储介质以及行驶车道计划方法，车辆在分支地形中选择推测为反映驾驶员的意图的车道。行驶车道计划装置具有：分支判定部，判定在从车辆的当前位置起预定的驾驶区间内是否有分支地形，分支地形具有第1车道和与第1车道邻接的第2车道，第1车道在分支开始位置分支为第3车道及第4车道而朝向车辆的行进方向延伸；信息取得部，在驾驶区间内有分支地形且车辆位于分支开始位置的跟前的情况下，取得过去发生的第1车道及第2车道之间的车道移动信息；以及行驶车道计划部，根据车道移动信息，将第3车道及第4车道中的一方的车道选择为在分支开始位置行进的车道，生成表示在驾驶区间中车辆行驶的预定行驶车道的行驶车道计划。
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公开(公告)号：CN115140045A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210313489.2
申请日：2022-03-28
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 一种车辆控制装置、车辆控制方法及车辆控制用计算机程序，车辆控制装置判定是否存在相对于车辆(10)行驶的道路的一端的所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的可能性，推定在假定为相对于该道路的一端的所检测出的本车道的位置正确的情况下，被要求在车辆(10)到达预定地点之前执行的行动所需要的第1所需时间、和在假定为所检测出的本车道的位置相对于实际的位置偏离了预定车道数量的情况下该行动所需要的第2所需时间，在存在所检测出的本车道的位置与实际的位置不同的可能性且第2所需时间比第1所需时间长的情况下，基于第2所需时间，以使得该行动在车辆(10)到达预定地点之前结束的方式，设定开始该行动的定时。
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公开(公告)号：CN115214667A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210305725.6
申请日：2022-03-24
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本公开提供车辆控制装置、存储介质以及车辆控制方法。提供能够以使得不会误解车辆向跟前的分支道路退出的方式，向驾驶员通知预定车辆在车道之间移动的车辆控制装置。车辆控制装置判定是否有从行驶道路退出的第1道路，在有第1道路的情况下，根据行驶道路和第1道路连接的第1连接位置，在行驶车道上设定车道变更预定区间，根据地图信息，判定在车辆的当前位置与第1连接位置之间是否有相对车辆的行进方向位于与第1道路相同的一侧并且车辆能够退出的第2道路，在有第2道路并且车道变更预定区间的开始位置处于第2道路与行驶道路连接的第2连接位置或者比第2连接位置更靠跟前的情况下，根据第2连接位置，变更车道变更预定区间的开始位置。车辆控制装置在车辆在车道变更预定区间行驶时，向驾驶员通知预定车辆在车道之间移动。
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