公开(公告)号：CN110470309A

公开(公告)日：2019-11-19

申请号：CN201910354769.6

申请日：2019-04-29

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 石田皓之

IPC: G01C21/28

Abstract: 本发明提供一种本车位置推断装置，具备：物标数据库，存储在车道的延伸方向排列并配置有多个的纵向位置用物标在地图上的位置信息；物标识别部，基于本车辆的车载传感器的检测结果来识别纵向位置用物标相对于本车辆的相对位置；位置误差量运算部，基于多个纵向位置用物标在地图上的位置信息与多个纵向位置用物标的相对位置的相关关系来运算位置误差量；固定误差量运算部，在判定为位置误差量的分布满足固定条件的情况下，根据位置误差量的分布来运算固定误差量；以及本车位置推断部，在未识别出纵向位置用物标相对于本车辆的相对位置的情况下，使用固定误差量来进行本车辆的纵向位置的推断。

公开(公告)号：CN104951817B

公开(公告)日：2018-09-25

申请号：CN201510126504.2

申请日：2015-03-23

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 竹前嘉修 ,  城殿清澄 ,  石田皓之

IPC: G06K17/00

Abstract: 本发明涉及边界检测装置和边界检测方法。边界检测装置(1)包括获取单元(11)、提取单元(13)和检测单元(15)。获取单元基于通过捕捉车辆的周围环境的图像而获得的信息，来获取视差图像。提取单元基于第一像素区域的视差梯度方向和第二像素区域的视差梯度方向，从视差图像的第一像素区域和第二像素区域提取预定像素区域。检测单元通过将至少一些由提取单元提取的多个预定像素区域连接到一起，来检测沿着道路而存在的台阶表面的边界。第一像素区域和第二像素区域将预定像素区域夹在中间。由第一像素区域的视差梯度方向与第二像素区域的视差梯度方向所形成的角度在直角的预定角度范围之内。

公开(公告)号：CN110470309B

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN201910354769.6

申请日：2019-04-29

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 石田皓之

IPC: G01C21/28

Abstract: 本发明提供一种本车位置推断装置，具备：物标数据库，存储在车道的延伸方向排列并配置有多个的纵向位置用物标在地图上的位置信息；物标识别部，基于本车辆的车载传感器的检测结果来识别纵向位置用物标相对于本车辆的相对位置；位置误差量运算部，基于多个纵向位置用物标在地图上的位置信息与多个纵向位置用物标的相对位置的相关关系来运算位置误差量；固定误差量运算部，在判定为位置误差量的分布满足固定条件的情况下，根据位置误差量的分布来运算固定误差量；以及本车位置推断部，在未识别出纵向位置用物标相对于本车辆的相对位置的情况下，使用固定误差量来进行本车辆的纵向位置的推断。

公开(公告)号：CN104951817A

公开(公告)日：2015-09-30

申请号：CN201510126504.2

申请日：2015-03-23

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 竹前嘉修 ,  城殿清澄 ,  石田皓之

IPC: G06K17/00

CPC classification number: G06K9/00798 ,  G06K9/00208 ,  G06T7/12 ,  G06T7/73 ,  G06T2207/10012 ,  G06T2207/10028 ,  G06T2207/30256

Abstract: 本发明涉及边界检测装置和边界检测方法。边界检测装置(1)包括获取单元(11)、提取单元(13)和检测单元(15)。获取单元基于通过捕捉车辆的周围环境的图像而获得的信息，来获取视差图像。提取单元基于第一像素区域的视差梯度方向和第二像素区域的视差梯度方向，从视差图像的第一像素区域和第二像素区域提取预定像素区域。检测单元通过将至少一些由提取单元提取的多个预定像素区域连接到一起，来检测沿着道路而存在的台阶表面的边界。第一像素区域和第二像素区域将预定像素区域夹在中间。由第一像素区域的视差梯度方向与第二像素区域的视差梯度方向所形成的角度在直角的预定角度范围之内。