公开(公告)号：CN107449958B

公开(公告)日：2020-03-24

申请号：CN201710213851.8

申请日：2017-04-01

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 铃木智大 ,  小夈昌范

IPC: G01R19/165 ,  B25J19/06

Abstract: 提供了一种异常判定装置和异常判定方法。该异常判定装置(1)包括：电流值检测单元(2)，其配置成检测作为电动机(101)的驱动电流的值的电流值；方差比计算单元(3)，其配置成以预定时间间隔对由电流值检测单元(2)按时间序列检测到的时间序列电流值进行分组，计算每个组的电流值的方差值，并且通过将相应组的电流值的方差值除以在减速机构正常时的电动机的基准电流值的方差值来计算每个组的方差比；以及判定单元(4)，其配置成当由方差比计算单元(3)针对所有组计算的方差比等于或大于阈值时判定减速机构异常。

公开(公告)号：CN107449958A

公开(公告)日：2017-12-08

申请号：CN201710213851.8

申请日：2017-04-01

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 铃木智大 ,  小夈昌范

IPC: G01R19/165 ,  B25J19/06

Abstract: 提供了一种异常判定装置和异常判定方法。该异常判定装置(1)包括：电流值检测单元(2)，其配置成检测作为电动机(101)的驱动电流的值的电流值；方差比计算单元(3)，其配置成以预定时间间隔对由电流值检测单元(2)按时间序列检测到的时间序列电流值进行分组，计算每个组的电流值的方差值，并且通过将相应组的电流值的方差值除以在减速机构正常时的电动机的基准电流值的方差值来计算每个组的方差比；以及判定单元(4)，其配置成当由方差比计算单元(3)针对所有组计算的方差比等于或大于阈值时判定减速机构异常。

公开(公告)号：CN106346498A

公开(公告)日：2017-01-25

申请号：CN201610547343.9

申请日：2016-07-12

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 铃木智大

IPC: B25J13/08

CPC classification number: G01B11/002 ,  B25J9/1692 ,  G01B11/14 ,  G05B2219/39033 ,  B25J13/088

Abstract: 本发明提供了一种位置测量系统(示教系统)，其包括测量装置及设置在机械臂的稍部上的多个反射器。该测量装置利用从反射器上反射的反射光测量机械臂的稍部的当前位置，施加至反射器的照射光经过反射之后获得该反射光。所述多个反射器各自将从位于预定入射区域内的方向上的测量装置施加的照射光朝向测量装置反射。所述多个反射器在机械臂的稍部处设置成使得反射器的入射区域的中心方向彼此不同。