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公开(公告)号：CN103119529A
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN201180045329.4
申请日：2011-09-06
CPC classification number: G05D3/12 , B25J9/162 , B25J9/1676 , B25J13/08 , G05B2219/39091 , G05B2219/40198 , G05B2219/40203 , G05D1/02 , G05D1/0246 , G05D1/0257 , G05D1/0274
Abstract: 本发明的目的是提供一种移动体，所述移动体通过计划移动体的回避动作和对移动障碍物期待的期待回避动作，可以提高回避动作的效率，本发明的移动体是根据动作目标移动的移动体（1），配备有：检测存在于移动体（1）的周边的移动障碍物的移动障碍物检测机构（6）、（7）；判定移动障碍物和移动体是否接近到规定间隔以内的接近判定机构（15）；在接近判定机构（15）判定为移动障碍物和移动体（1）接近到规定间隔以内的情况下、计划移动体（1）的回避动作及对移动障碍物期待的期待回避动作的动作计划机构（16）。
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公开(公告)号：CN103119529B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201180045329.4
申请日：2011-09-06
CPC classification number: G05D3/12 , B25J9/162 , B25J9/1676 , B25J13/08 , G05B2219/39091 , G05B2219/40198 , G05B2219/40203 , G05D1/02 , G05D1/0246 , G05D1/0257 , G05D1/0274
Abstract: 本发明的目的是提供一种移动体，所述移动体通过计划移动体的回避动作和对移动障碍物期待的期待回避动作，可以提高回避动作的效率，本发明的移动体是根据动作目标移动的移动体（1），配备有：检测存在于移动体（1）的周边的移动障碍物的移动障碍物检测机构（6）、（7）；判定移动障碍物和移动体是否接近到规定间隔以内的接近判定机构（15）；在接近判定机构（15）判定为移动障碍物和移动体（1）接近到规定间隔以内的情况下、计划移动体（1）的回避动作及对移动障碍物期待的期待回避动作的动作计划机构（16）。
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公开(公告)号：CN101541290A
公开(公告)日：2009-09-23
申请号：CN200780043416.X
申请日：2007-05-05
Applicant: 学校法人早稻田大学
CPC classification number: A43B7/143 , A43B3/0005 , A43B7/1425 , A43B7/1435 , A43B7/144 , A43B7/145 , A61B5/1038 , A61B5/1116 , A61B5/4827 , A61B5/486 , A61B5/6807 , A61B2505/09 , A61H3/00 , A61H2201/1635 , A61H2201/164 , A61H2201/165 , A61H2201/5002 , A61H2201/5007 , A61H2201/5061 , A61H2201/5071 , A61H2205/06 , A61H2205/12
Abstract: 本发明提供一种感觉检测呈现装置和步行康复支持装置，能够在不使用视觉和听觉等特殊感觉的情况下，以容易理解的形式反馈规定的体表部分的身体感觉信息。步行康复支持装置(10)包括：感觉检测单元(11)，用于检测患者(H)的足底压力；感觉呈现单元(13)，用于向患者(H)给予规定的刺激；以及控制单元(15)，用于控制感觉呈现单元(13)的动作，从而给予与感觉检测单元(11)检测的足底压力相对应的刺激，其中，感觉检测单元(11)被配置成能够检测麻痹侧的足底压力，感觉呈现单元(13)被安装到感觉比所述足底好的体表部分。
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公开(公告)号：CN101541290B
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：CN200780043416.X
申请日：2007-05-05
Applicant: 学校法人早稻田大学
CPC classification number: A43B7/143 , A43B3/0005 , A43B7/1425 , A43B7/1435 , A43B7/144 , A43B7/145 , A61B5/1038 , A61B5/1116 , A61B5/4827 , A61B5/486 , A61B5/6807 , A61B2505/09 , A61H3/00 , A61H2201/1635 , A61H2201/164 , A61H2201/165 , A61H2201/5002 , A61H2201/5007 , A61H2201/5061 , A61H2201/5071 , A61H2205/06 , A61H2205/12
Abstract: 本发明提供一种感觉检测呈现装置和步行康复支持装置，能够在不使用视觉和听觉等特殊感觉的情况下，以容易理解的形式反馈规定的体表部分的身体感觉信息。步行康复支持装置(10)包括：感觉检测单元(11)，用于检测患者(H)的足底压力；感觉呈现单元(13)，用于向患者(H)给予规定的刺激；以及控制单元(15)，用于控制感觉呈现单元(13)的动作，从而给予与感觉检测单元(11)检测的足底压力相对应的刺激，其中，感觉检测单元(11)被配置成能够检测麻痹侧的足底压力，感觉呈现单元(13)被安装到感觉比所述足底好的体表部分。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110621456B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN201880031859.5
申请日：2018-02-24
Applicant: 学校法人早稻田大学
Abstract: 本发明的动力传递系统(10)具备：使作为从输入部(21)向输出部(22)的传递动力的上限值的扭矩极限值可变的可变扭矩限制器(16)；检测输入部(21)的位移状态的输入侧位移传感器(17A)；检测输出部(22)的位移状态的输出侧位移传感器(17B)；以及基于传感器(17A、17B)的检测结果进行动力的传递控制的控制装置(19)。控制装置(19)具有在传递动力超过扭矩极限值时切断动力的传递的安全对策用控制功能(25)、在进行示教时切断动力的传递的示教用控制功能(26)、和通过考虑了机器人臂(11)的目标动作和构造的运算来求出传递动力的目标值，并进行扭矩极限值的调整，以能够进行该目标值下的动力传递的动作用控制功能(27)。
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公开(公告)号：CN110621456A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201880031859.5
申请日：2018-02-24
Applicant: 学校法人早稻田大学
Abstract: 本发明的动力传递系统(10)具备：使作为从输入部(21)向输出部(22)的传递动力的上限值的扭矩极限值可变的可变扭矩限制器(16)；检测输入部(21)的位移状态的输入侧位移传感器(17A)；检测输出部(22)的位移状态的输出侧位移传感器(17B)；以及基于传感器(17A、17B)的检测结果进行动力的传递控制的控制装置(19)。控制装置(19)具有在传递动力超过扭矩极限值时切断动力的传递的安全对策用控制功能(25)、在进行示教时切断动力的传递的示教用控制功能(26)、和通过考虑了机器人臂(11)的目标动作和构造的运算来求出传递动力的目标值，并进行扭矩极限值的调整，以能够进行该目标值下的动力传递的动作用控制功能(27)。
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公开(公告)号：CN110637170B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN201880031588.3
申请日：2018-02-24
Applicant: 学校法人早稻田大学
IPC: F16D7/02 , F16D27/112 , F16D27/12
Abstract: 本发明的扭矩限制器(10)具备与输入侧的驱动装置M相连的输入部(11)和与输出侧的机器人臂(A)相连的输出部(12)。输入部(11)以及输出部(12)具有通过调整它们之间的磁力而能够切换相互连接的连接状态和不相互连接的非连接状态地使输入部(11)以及输出部(12)远离或接近的连结构造。该连结构造包括通过调整施加电压而能够调整磁力的电磁铁(17)，在施加电压为零时设定为所述连接状态，并且在规定的值的施加电压下成为非连接状态，当从该非连接状态起增大施加电压时，成为连接状态，输入部(11)及输出部(12)的接合力增大而使扭矩极限值上升。
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公开(公告)号：CN110637170A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201880031588.3
申请日：2018-02-24
Applicant: 学校法人早稻田大学
IPC: F16D7/02 , F16D27/112 , F16D27/12
Abstract: 本发明的扭矩限制器(10)具备与输入侧的驱动装置M相连的输入部(11)和与输出侧的机器人臂(A)相连的输出部(12)。输入部(11)以及输出部(12)具有通过调整它们之间的磁力而能够切换相互连接的连接状态和不相互连接的非连接状态地使输入部(11)以及输出部(12)远离或接近的连结构造。该连结构造包括通过调整施加电压而能够调整磁力的电磁铁(17)，在施加电压为零时设定为所述连接状态，并且在规定的值的施加电压下成为非连接状态，当从该非连接状态起增大施加电压时，成为连接状态，输入部(11)及输出部(12)的接合力增大而使扭矩极限值上升。
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公开(公告)号：CN109477740A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201780043020.9
申请日：2017-07-03
Applicant: 学校法人早稻田大学
Abstract: 本发明的目的在于：使构成传感器的元件、基板的个数最少，在同一设置区域中能够非接触地检测与物体的接近状况，并且能够检测作用的外力。本发明的接近触觉传感器(10)具备安装在检测对象部位的主体部(11)、求出物体向主体部(11)的接近距离、外力的大小的检测部(12)。主体部(11)具备由具有导电性的刚体形成的电极(14)、一体地安装在电极(14)的磁性体(15)、配置在这些电极(14)和磁性体(15)的外侧并由弹性体构成的泡沫材料(16)、检测与磁性体(15)之间的磁场的变化的磁传感器(17)。检测部(12)具备：接近探测部(22)，其根据电极(14)的静电电容的变化，求出接近距离；外力探测部(23)，其根据磁传感器(17)的检测，求出作用于泡沫材料(16)的外力。
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