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公开(公告)号：CN114800503B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202210445710.X
申请日：2022-04-26
Applicant: 乐聚(深圳)机器人技术有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供一种多关节机器人运动控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机器人技术领域。该方法包括：获取多关节机器人中目标关节的运动方向；根据目标关节的运动方向和预设补偿表，确定目标关节对应的目标关节间隙补偿值，预设补偿表包括对目标关节施加预设扭矩时目标关节对应的关节间隙补偿值；根据目标关节对应的目标关节间隙补偿值和目标关节的参考运动位置，对目标关节进行跟踪控制，实现了可以从关节层面减少多关节机器人的轨迹控制误差，进而对目标关节进行跟踪控制时，可以实现精准控制。
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公开(公告)号：CN113094038B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202110507987.6
申请日：2021-05-10
Applicant: 乐聚(深圳)机器人技术有限公司
IPC: G06F8/34
Abstract: 本发明提供一种函数编程积木块的处理方法、装置、终端及存储介质，涉及数据处理技术领域。该方法包括：在加载目标工作空间时，获取目标路径下的至少一个文件；在目标工作空间的图形用户界面上，显示所有函数编程积木块的信息；响应针对所有函数编程积木块的信息中目标函数编程积木块的信息的选择操作，确定目标函数编程积木块的信息对应的目标函数编程积木块。在目标工作空间下，还可以确定终端中所有工作空间对应的所有函数编程积木块的信息，并可以根据所有函数编程积木块的信息中标函数编程积木块的信息对应的目标函数编程积木块，实现了对终端中其他工作空间的目标函数编程积木块的复用，提高了用户体验。
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公开(公告)号：CN114147717B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202111497652.7
申请日：2021-12-09
Applicant: 乐聚(深圳)机器人技术有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机器人运动轨迹估计方法、装置、控制器及存储介质，涉及数据处理技术领域。包括：根据机器人的惯性传感器采集的第一姿态数据，确定惯性传感器的噪声参数；根据噪声参数，对第一姿态数据和机器人的视角传感器采集的第二姿态数据进行滤波融合，得到融合姿态数据；采用融合姿态数据，计算机器人的目标运动轨迹。惯性传感器的噪声参数可以在滤波融合的过程中，消除第一姿态数据所存在的误差，而且，对惯性传感器的第一姿态数据和视角传感器的第二姿态数据数据，可以弥补单一传感器的姿态数据所存在的确定，继而可以使得融合姿态数据更加准确，使得确定的机器人的目标运动轨迹也更加准确。
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公开(公告)号：CN114516048B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202210156681.5
申请日：2022-02-21
Applicant: 乐聚(深圳)机器人技术有限公司
Abstract: 本发明提供一种机器人的零点调试方法、装置、控制器及存储介质，涉及智能机器人技术领域。该方法包括：根据站立状态下机器人的头部摄像头采集的第一图像，控制机器人调整第一目标舵机的角度；根据下蹲状态下头部摄像头采集的第二图像，控制机器人调整第二目标舵机的角度；重新依次控制机器人调整第一目标舵机的角度和第二目标舵机的角度，直至调整后的第一目标舵机和第二目标舵机的角度均满足预设条件。将机器人设置在参照位置处，根据机器人在不同状态下采集的第一图像，对机器人的目标舵机的角度进行调整，直至调整后的舵机角度满足预设条件，可以实现客观、准确的完成零点调试，无需人工参与调试，减少了不必要的人力资源浪费。
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公开(公告)号：CN117032748A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310958976.9
申请日：2023-08-01
Applicant: 乐聚(深圳)机器人技术有限公司
Abstract: 本发明公开一种机器人离线更新软件的方法，包括以下步骤：S1:已更新软件的机器人向外发送2.4G电磁波，所述电磁波携带软件的版本消息；S2:待更新软件的机器人接收电磁波信号，查询软件版本信息，基于软件版本信息判断是否为需要升级的版本；若是，则执行S3；S3：待更新软件的机器人通过电磁波向已更新软件的机器人传达位置信息；S4：已更新软件的机器人基于位置信息移动至待更新软件的机器人处并找寻数据接口插入数据插头并将待更新软件拷贝至待更新软件的机器人；S5：待更新软件的机器人基于待更新软件进行升级。本发明中，在没有网络情况下，可以通过已更新软件的机器人向其他机器人拷贝软件程序，以实现软件顺利更新。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113524195B
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202110902143.1
申请日：2021-08-06
Applicant: 乐聚(深圳)机器人技术有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供一种机器人落脚位置控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机器人技术领域。该方法包括：根据至少一个离散落脚点在机器人坐标系下的坐标位置，确定机器人的摆动脚的下一落脚点位置；根据机器人的摆动脚的当前落脚点位置和下一落脚点位置，确定机器人质心的运动轨迹和摆动脚的摆动轨迹；根据机器人质心的运动轨迹和摆动脚的摆动轨迹，控制机器人的摆动脚从当前落脚点位置摆动至下一落脚点位置，在此过程中，由于机器人质心的运动轨迹包括：减速阶段内机器人质心的运动轨迹，因此，可以减少机器人质心的运动速度对摆动脚的摆动轨迹的影响，提高机器人在离散落脚点上落脚位置的准确性。
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公开(公告)号：CN112497206B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202011501534.4
申请日：2020-12-18
Applicant: 乐聚(深圳)机器人技术有限公司
Abstract: 本申请提供一种舵机的补偿控制方法及舵机补偿电路，属于机器人舵机控制技术领域。该方法包括：采样获取外部供电的输入电压；根据外部供电的输入电压，计算获取舵机的补偿参数；根据补偿参数，获取舵机的驱动输出。本申请可以在供电电池的电压变化时，通过采样外部供电的输入电压来对舵机进行补偿，从而稳定机器人舵机的运行状态。
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公开(公告)号：CN112644599B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202011645352.4
申请日：2020-12-30
Applicant: 乐聚(深圳)机器人技术有限公司
IPC: B62D57/032 , B25J11/00
Abstract: 本申请提供一种双足机器人的姿态调整方法、装置、设备及存储介质，涉及双足机器人领域。该方法包括：获取所述双足机器人的躯干的翻滚角和翻滚角速度；根据所述翻滚角和所述翻滚角速度，计算所述双足机器人的脚掌的目标翻滚补偿角；根据所述目标翻滚补偿角以及所述双足机器人的双脚的水平位置间距，计算所述双脚的高度补偿值；根据所述高度补偿值，对所述双脚的脚掌高度进行调整。相对于现有技术，避免了为不能有效地调整机器人质心位置，姿态控制效果不佳的问题。
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公开(公告)号：CN114115288A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111480719.6
申请日：2021-12-06
Applicant: 乐聚(深圳)机器人技术有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请提供一种机器人步态调整方法、装置、设备及存储介质，属于机器人技术领域。该方法包括：获取待检测机器人的步态运动数据，步态运动数据用于表征待检测机器人运动时各个关节的位置变化信息；基于步态运动数据生成目标调整数据，目标调整数据包括各机器人关节的位置坐标以及角度；将目标调整数据发送给待检测机器人，以使待检测机器人基于目标调整数据进行步态运动。本申请可以更加快速、准确地实现对机器人各个关节的步态调整。
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公开(公告)号：CN113002659B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202110434233.2
申请日：2021-04-21
Applicant: 乐聚(深圳)机器人技术有限公司
IPC: B62D57/032 , G05D1/08
Abstract: 本申请提供一种双足机器人的姿态测量方法、装置、设备及存储介质，涉及双足机器人技术领域。该方法包括：计算着地时刻腾空脚足端到躯干的第一位姿变换矩阵和支撑脚足端到躯干的第二位姿变换矩阵；根据第一位姿变换矩阵和第二位姿变换矩阵，计算腾空脚足端相对支撑脚足端的位置变换矩阵；根据位置变换矩阵和着地时刻支撑脚的位置，计算腾空脚在着地时刻的第一位置；根据第一位置，计算着地时刻双足机器人的位姿参数，应用本申请实施例，实现了可以根据腾空脚在着地时刻的第一位置作为下一步运动状态记录的支撑脚的位置，进而可以基于该计算得到支撑脚的位置计算得到着地时刻双足机器人的位姿参数，减少测量误差，得到较为准确的位姿测量结果。
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