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公开(公告)号：CN116330338A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202211642229.6
申请日：2022-12-20
Applicant: 佳能株式会社
Abstract: 本发明提供机器人。所述机器人包括：多个关节，其包括第一关节和第二关节，其中，所述第一关节和所述第二关节中的各个包括：第一支撑构件；第二支撑构件，其面对所述第一支撑构件，并被构造为能够相对于所述第一支撑构件移位；弹性构件，其被构造为连接所述第一支撑构件和所述第二支撑构件；以及扭矩传感器，其包括被构造为检测所述第一支撑构件与所述第二支撑构件之间的相对位移量的检测单元，并且其中，所述第一关节中的扭矩传感器的所述弹性构件的数量不同于所述第二关节中的扭矩传感器的所述弹性构件的数量。
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公开(公告)号：CN103512694B
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201310263965.5
申请日：2013-06-28
Applicant: 佳能株式会社
Inventor： 佐藤修一
IPC: G01L5/22
Abstract: 一种检测外力的力传感器，该力传感器包括：鞘；压力部件，该压力部件被构造成设置于鞘上；传感器单元，该传感器单元被构造成检测施加至压力部件的力；以及滑环单元，该滑环单元被构造成通过旋转本体和静止本体之间的触点而供电或传输信号；其中，传感器单元和滑环单元储存在鞘中，在滑环单元和传感器单元之间供电或传输信号。以及一种包括所述力传感器的机器人臂。
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公开(公告)号：CN103512694A
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201310263965.5
申请日：2013-06-28
Applicant: 佳能株式会社
Inventor： 佐藤修一
IPC: G01L5/22
Abstract: 一种检测外力的力传感器，该力传感器包括：鞘；压力部件，该压力部件被构造成设置于鞘上；传感器单元，该传感器单元被构造成检测施加至压力部件的力；以及滑环单元，该滑环单元被构造成通过旋转本体和静止本体之间的触点而供电或传输信号；其中，传感器单元和滑环单元储存在鞘中，在滑环单元和传感器单元之间供电或传输信号。以及一种包括所述力传感器的机器人臂。
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公开(公告)号：CN102667433A
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201080052676.5
申请日：2010-11-11
Applicant: 佳能株式会社
Inventor： 佐藤修一
CPC classification number: G01L1/14 , G01L1/12 , G01L1/2281 , G01L5/009
Abstract: 本发明提供磁性的力传感器，其可以准确地检测和校正由磁通产生源（5）产生的磁场的变化。因此，检测由外力所引起的磁场的变化的移位磁电变换器（4a）以及在其处不出现由外力所引起的磁场的变化的固定磁电变换器（7）被设置为面向磁通产生源的磁极的端面。固定磁电变换器检测由例如随时间的变化以及环境变化（诸如传感器内部的温度上升）所引起的磁场的变化。基于其检测量，运算部执行校正操作，使得移位磁电变换器的偏移量或者灵敏度系数被校正。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102652255A
公开(公告)日：2012-08-29
申请号：CN201080056302.0
申请日：2010-12-08
Applicant: 佳能株式会社
Inventor： 佐藤修一
Abstract: 本公开提供一种磁力传感器，包括：由支撑件弹性支撑的作用单元；包括两个或更多个磁体的磁通量发生源，所述两个或更多个磁体被布置成使得磁体的每个磁极面的极性与在特定方向中的相邻磁体的磁极面中的对应的一个磁极面的极性相反；分别设置在多个位置的第一磁电变换器，所述位置是第一磁电变换器对着作用单元中的磁体的磁极面的位置；和设置在第一磁电变换器之间的第二磁电变换器。根据第一磁电变换器的输出检测力的垂直方向分量，并且根据第二磁电变换器的输出检测力的水平方向分量。
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公开(公告)号：CN108942917B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN201810478299.X
申请日：2018-05-18
Applicant: 佳能株式会社
Abstract: 本发明提供一种机器人手、机器人装置、机器人手的控制方法和存储介质。能够仅测量xyz坐标轴方向上的力的力传感器分别安装在指尖中，并且基于关于各个指尖的位置信息来计算作用在机器人手上的力和力矩。这种结构消除了使用大的力传感器的需要，从而能够缩小各个指尖的尺寸，并且能够检测作用在机器人手上的载荷和力矩力。
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公开(公告)号：CN102667433B
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201080052676.5
申请日：2010-11-11
Applicant: 佳能株式会社
Inventor： 佐藤修一
CPC classification number: G01L1/14 , G01L1/12 , G01L1/2281 , G01L5/009
Abstract: 本发明提供磁性的力传感器，其可以准确地检测和校正由磁通产生源（5）产生的磁场的变化。因此，检测由外力所引起的磁场的变化的移位磁电变换器（4a）以及在其处不出现由外力所引起的磁场的变化的固定磁电变换器（7）被设置为面向磁通产生源的磁极的端面。固定磁电变换器检测由例如随时间的变化以及环境变化（诸如传感器内部的温度上升）所引起的磁场的变化。基于其检测量，运算部执行校正操作，使得移位磁电变换器的偏移量或者灵敏度系数被校正。
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公开(公告)号：CN108942917A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810478299.X
申请日：2018-05-18
Applicant: 佳能株式会社
CPC classification number: B25J9/1694 , B25J9/1612 , B25J13/082 , B25J15/0009 , B25J15/10 , G05B2219/39409 , G05B2219/39466 , G05B2219/39486 , G05B2219/39505 , G05B2219/39528 , G05B2219/39555 , Y10S901/09 , Y10S901/33 , Y10S901/46 , B25J9/1602 , B25J9/1687 , B25J13/085 , B25J15/0213
Abstract: 本发明提供一种机器人手、机器人装置、机器人手的控制方法和存储介质。能够仅测量xyz坐标轴方向上的力的力传感器分别安装在指尖中，并且基于关于各个指尖的位置信息来计算作用在机器人手上的力和力矩。这种结构消除了使用大的力传感器的需要，从而能够缩小各个指尖的尺寸，并且能够检测作用在机器人手上的载荷和力矩力。
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公开(公告)号：CN102652255B
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201080056302.0
申请日：2010-12-08
Applicant: 佳能株式会社
Inventor： 佐藤修一
Abstract: 本公开提供一种磁力传感器，包括：由支撑件弹性支撑的作用单元；包括两个或更多个磁体的磁通量发生源，所述两个或更多个磁体被布置成使得磁体的每个磁极面的极性与在特定方向中的相邻磁体的磁极面中的对应的一个磁极面的极性相反；分别设置在多个位置的第一磁电变换器，所述位置是第一磁电变换器对着作用单元中的磁体的磁极面的位置；和设置在第一磁电变换器之间的第二磁电变换器。根据第一磁电变换器的输出检测力的垂直方向分量，并且根据第二磁电变换器的输出检测力的水平方向分量。
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