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公开(公告)号：CN109676638A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811213955.X
申请日：2018-10-18
Applicant: 佳能株式会社
CPC classification number: B25J15/0491 , B25J15/0009 , B25J15/0066 , B25J15/0475 , B25J15/04 , B25J19/00
Abstract: 本发明提供工具储存器、工具、机器人系统及控制方法、存储介质。用于保持工具的工具储存器配备有使工具储存器倾斜的储存器倾斜件，并且还配备有对可互换工具附装到机器人臂和从机器人臂拆卸的附装/拆卸位置进行调整的机构。能够通过使用工具储存器来调整附装/拆卸位置，以适当地适合机器人臂的移动路径。
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公开(公告)号：CN108942917A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810478299.X
申请日：2018-05-18
Applicant: 佳能株式会社
CPC classification number: B25J9/1694 , B25J9/1612 , B25J13/082 , B25J15/0009 , B25J15/10 , G05B2219/39409 , G05B2219/39466 , G05B2219/39486 , G05B2219/39505 , G05B2219/39528 , G05B2219/39555 , Y10S901/09 , Y10S901/33 , Y10S901/46 , B25J9/1602 , B25J9/1687 , B25J13/085 , B25J15/0213
Abstract: 本发明提供一种机器人手、机器人装置、机器人手的控制方法和存储介质。能够仅测量xyz坐标轴方向上的力的力传感器分别安装在指尖中，并且基于关于各个指尖的位置信息来计算作用在机器人手上的力和力矩。这种结构消除了使用大的力传感器的需要，从而能够缩小各个指尖的尺寸，并且能够检测作用在机器人手上的载荷和力矩力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109676638B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN201811213955.X
申请日：2018-10-18
Applicant: 佳能株式会社
Abstract: 本发明提供工具储存器、工具、机器人系统及控制方法、存储介质。用于保持工具的工具储存器配备有使工具储存器倾斜的储存器倾斜件，并且还配备有对可互换工具附装到机器人臂和从机器人臂拆卸的附装/拆卸位置进行调整的机构。能够通过使用工具储存器来调整附装/拆卸位置，以适当地适合机器人臂的移动路径。
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公开(公告)号：CN103538080A
公开(公告)日：2014-01-29
申请号：CN201310285463.2
申请日：2013-07-09
Applicant: 佳能株式会社
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J18/00 , B25J19/0025 , B25J19/0029 , H02G3/22 , H02G3/32 , H02G11/00 , H02G15/00 , Y10S901/27 , Y10T74/20311
Abstract: 一种机器人，其包括：机械臂，所述机械臂包括第一框架和第二框架，所述第二框架联接到第一框架，从而可围绕关节轴转动；缆索，所述缆索沿着第一框架的侧表面和第二框架的侧表面布置；第一固定构件，所述第一固定构件用于将缆索固定到第一框架的侧表面；第二固定构件，所述第二固定构件用于将缆索固定到第二框架的侧表面；保持构件，所述保持构件用于保持缆索在第一固定构件与第二固定构件之间的部分；和支撑机构，所述支撑机构用于管制保持构件沿着关节轴的轴线方向的运动，支撑机构支撑保持构件，以便使保持构件可沿着与关节轴的轴线方向垂直的方向运动以顺应缆索的弯曲运动。
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公开(公告)号：CN116061152A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202211316874.9
申请日：2022-10-26
Applicant: 佳能株式会社
Abstract: 本发明涉及机器人及其控制方法、制造物品的方法及存储介质。本发明公开了一种机器人，其包括：第一连杆；驱动设备，其被构造为使第一连杆转动；传送构件，其被构造为传送驱动设备的转动；第一止动器，其配设在第一连杆上；以及第二止动器，其配设在传送构件上，其中，第一止动器和第二止动器通过第一连杆和传送构件之间的相对移动而彼此接触。
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公开(公告)号：CN108942917B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN201810478299.X
申请日：2018-05-18
Applicant: 佳能株式会社
Abstract: 本发明提供一种机器人手、机器人装置、机器人手的控制方法和存储介质。能够仅测量xyz坐标轴方向上的力的力传感器分别安装在指尖中，并且基于关于各个指尖的位置信息来计算作用在机器人手上的力和力矩。这种结构消除了使用大的力传感器的需要，从而能够缩小各个指尖的尺寸，并且能够检测作用在机器人手上的载荷和力矩力。
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公开(公告)号：CN103538080B
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201310285463.2
申请日：2013-07-09
Applicant: 佳能株式会社
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J18/00 , B25J19/0025 , B25J19/0029 , H02G3/22 , H02G3/32 , H02G11/00 , H02G15/00 , Y10S901/27 , Y10T74/20311
Abstract: 一种机器人，其包括：机械臂，所述机械臂包括第一框架和第二框架，所述第二框架联接到第一框架，从而可围绕关节轴转动；缆索，所述缆索沿着第一框架的侧表面和第二框架的侧表面布置；第一固定构件，所述第一固定构件用于将缆索固定到第一框架的侧表面；第二固定构件，所述第二固定构件用于将缆索固定到第二框架的侧表面；保持构件，所述保持构件用于保持缆索在第一固定构件与第二固定构件之间的部分；和支撑机构，所述支撑机构用于管制保持构件沿着关节轴的轴线方向的运动，支撑机构支撑保持构件，以便使保持构件可沿着与关节轴的轴线方向垂直的方向运动以顺应缆索的弯曲运动。
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