公开(公告)号：CN114229039A

公开(公告)日：2022-03-25

申请号：CN202111524046.X

申请日：2021-12-14

Applicant: 内蒙古工业大学

Inventor： 宋晓娟 ,  吴涛涛 ,  李雪松 ,  吕书锋 ,  任月颖 ,  李灿鹏 ,  吕跃东 ,  何通杰

IPC: B64G1/24

Abstract: 本发明属于航天器控制技术领域，公开了一种充液柔性航天器自适应无角速度复合控制方法，所述充液柔性航天器自适应无角速度复合控制方法包括：确定经过命令光滑器的前馈指令四元数；确定航天器姿态的误差四元数；在航天器姿态参考坐标系下建立航天器姿态运动学模型及动力学模型；通过建立的航天器模型设计了一种自适应无角速度反馈的姿态机动退步控制器。本发明采用退步控制方法，设计姿态角速度观测器代替角速度信息进行反馈控制，设计命令光滑器对航天器在姿态机动过程中的液体晃动以及柔性附件的振动进行控制，从而使多体航天器完成姿态机动控制的同时抑制航天器中液体燃料的晃动以及柔性附件的振动。

公开(公告)号：CN114229039B

公开(公告)日：2023-09-15

申请号：CN202111524046.X

申请日：2021-12-14

Applicant: 内蒙古工业大学

Inventor： 宋晓娟 ,  吴涛涛 ,  李雪松 ,  吕书锋 ,  任月颖 ,  李灿鹏 ,  吕跃东 ,  何通杰

IPC: B64G1/24

Abstract: 本发明属于航天器控制技术领域，公开了一种充液柔性航天器自适应无角速度复合控制方法，所述充液柔性航天器自适应无角速度复合控制方法包括：确定经过命令光滑器的前馈指令四元数；确定航天器姿态的误差四元数；在航天器姿态参考坐标系下建立航天器姿态运动学模型及动力学模型；通过建立的航天器模型设计了一种自适应无角速度反馈的姿态机动退步控制器。本发明采用退步控制方法，设计姿态角速度观测器代替角速度信息进行反馈控制，设计命令光滑器对航天器在姿态机动过程中的液体晃动以及柔性附件的振动进行控制，从而使多体航天器完成姿态机动控制的同时抑制航天器中液体燃料的晃动以及柔性附件的振动。

公开(公告)号：CN214071692U

公开(公告)日：2021-08-31

申请号：CN202022623187.4

申请日：2020-11-13

Applicant: 内蒙古工业大学

Inventor： 何通杰 ,  宋晓娟 ,  任月颖 ,  张国龙

IPC: A23N12/10 ,  A23N12/12

Abstract: 本实用新型提供了一种小型干果炒制机，包括内腔，外箱体，电动机，锥齿轮传动装置，定时器，加热电阻，搅拌装置，转动轴，空心轴，端盖，握柄。内腔为炒制干果的容器，安装于外箱体的内部，电动机安装在外箱体底部与内腔之间，通过锥齿轮传动装置将动力输出到转动轴上，转动轴垂直于内腔中间并穿过内腔底部，转动轴下端装有传动锥齿轮，转动轴上安装了搅拌叶与空心轴，空心轴上安装有一组框式搅拌器，通过锥齿轮传动装置的传动，使搅拌叶与框式搅拌器在内腔中转向相反，定时器安装在外箱体的底部一侧，加热电阻丝缠绕在内腔四周。本实用新型具有体积小，自动化程度高，便于携带，适合家庭和旅行使用，推广和使用价值高。