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公开(公告)号：CN109186977B
公开(公告)日：2020-07-21
申请号：CN201811051659.4
申请日：2018-09-10
Applicant: 内蒙古第一机械集团股份有限公司
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明公开了一种用于足式机器人单腿的分层式三自由度试验台，满足足式机器人单腿性能测试要求，需要测试的足式机器人单腿固定在高度可调节的龙门架上，另一端作用与模拟地面模块上，通过分层式加载装置，可实现单腿与各种地面接触的三个自由度的主动加载与被动载荷测试，测试足式机器人单腿与不同地面接触性能指标。本发明可实现足式机器人单腿三个自由度、接触不同地面的主被动加载，可有效测试单腿性能的各项指标，用与足式机器人单腿性能测试。
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公开(公告)号：CN111993853B
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202010805498.4
申请日：2020-08-12
Applicant: 内蒙古第一机械集团股份有限公司
IPC: B60G17/015 , B60G17/04 , B60G17/06
Abstract: 本发明涉及一种外置电液复合式车姿调节单元，它主要由主体执行机构、附加油室、驱动传动机构组成。其中驱动传动机构控制主体执行机构实现车姿调整的同时，附加油室内的油液保证主体执行机构内腔充满油液，当车姿调节完成时主体执行机构内腔封闭，且由于主体执行机构内滚珠丝杠进给方式没有自锁特性，车姿调节单元所受力均由主体执行机构内腔油液承担。由于各调节单元独立布置于悬挂系统中相应弹性减震元件上端，通过改变单元自身长度实现车姿调节功能，解决了传统车姿调节系统结构复杂、车内占用空间大、可维修性差及可靠性低等问题。
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公开(公告)号：CN109669437A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201811501449.0
申请日：2018-12-10
Applicant: 内蒙古第一机械集团股份有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种应用于制动系统的便携式手持检测诊断装置，主要由CAN接口通信单元、单片机控制单元、存储单元、USB数据传输接口单元、旋转编码单元、液晶显示单元组成；本发明能够快速检测联合制动系统运行状态、判断运行故障的诊断方法。不仅能够快速精准定位故障，减少维修人员精力分配，而且方便存储上传数据，满足集成携带式“上位机”功能。同时提供了一种多功能按键输入的实现方法，采用一个旋转式编码器实现一键多功能使用，满足占用I/O资源少、节省空间、运动位置精确、响应无误差、价格低廉的优点。
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公开(公告)号：CN109501882A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811501644.3
申请日：2018-12-10
Applicant: 内蒙古第一机械集团股份有限公司
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种足式行走机器人的腿部关节驱动机构，其特征在于：主要包括左拉臂(1)、左电机(3)、推拉软轴一(4)、软轴支架一(5)、机体框架(6)、软轴支架二(7)、软轴芯轴一(8)、大腿(9)、中腿关节(10)、中腿(11)、推拉软轴二(12)、软轴支架三(13)、小腿(14)、软轴芯轴二(15)、小腿关节(16)、右拉臂(17)、右电机(19)和软轴支架四(20)；本发明将电机固定在机体框架上，电机产生的驱动力矩通过推拉软轴传递到中腿关节和小腿关节并驱动中腿和小腿旋转，避免了关节驱动电机与关节轴同轴的问题，结构简单，节省了腿部关节轴向的空间，提高了步行腿结构的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109186977A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811051659.4
申请日：2018-09-10
Applicant: 内蒙古第一机械集团股份有限公司
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明公开了一种用于足式机器人单腿的分层式三自由度试验台，满足足式机器人单腿性能测试要求，需要测试的足式机器人单腿固定在高度可调节的龙门架上，另一端作用与模拟地面模块上，通过分层式加载装置，可实现单腿与各种地面接触的三个自由度的主动加载与被动载荷测试，测试足式机器人单腿与不同地面接触性能指标。本发明可实现足式机器人单腿三个自由度、接触不同地面的主被动加载，可有效测试单腿性能的各项指标，用与足式机器人单腿性能测试。
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公开(公告)号：CN112319209A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011299549.7
申请日：2020-11-18
Applicant: 内蒙古第一机械集团股份有限公司
IPC: B60K7/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种适用于机器人腿部关节运动的驱动装置，包括电机(1)、箱体(2)、传动部件(3)、丝杠(4)和钢套(5)，涉及的机器人大腿部件包括基节总成(7)、大腿总成(8)、销轴(9)。丝杠(4)、电机(1)和传动部件(3)各有两套，分别安装在箱体(2)的两个接口上组成一体式驱动装置(6)，本发明通过对驱动装置结构的强化设计，使得该驱动装置在保证体积小、轻量化的前提下，既能为机器人腿部的关节运动提供足够并且均衡的动力，又能提高腿部的整体刚度，从而使机器人在行走运动时避免了腿部变形，保证了其腿部运动的准确性及稳定性。
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公开(公告)号：CN109850023A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910164097.2
申请日：2019-03-05
Applicant: 内蒙古第一机械集团股份有限公司
IPC: B62D55/075 , B62D55/08 , B62D55/30
Abstract: 本发明公开了一种行星式三角履带行走与驱动装置，主要用于地形复杂、障碍较多、境况危险环境下进行侦察、运输或伴随士兵作战的车辆。主要由摇臂、三角支架、齿轮、驱动电机、传动装置、液压缸、驱动轮、履带组成。摇臂与车体等可移动装置固定并支撑，驱动电机通过齿轮、传动装置将动力传递到驱动轮，驱动轮通过与履带啮合驱动整体前进。本发明的三角支架与摇臂之间为轴承联接、处于自由旋转状态，当履带遇到障碍物时，三角支架能自由翻转，使履带紧贴障碍保持抓地力或翻过障碍，这样整个行走装置就具有非常强的地形适应能力。同时当履带断裂以后，由于驱动轮均有动力，所以仍可以以轮式状态行走。
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公开(公告)号：CN109501882B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN201811501644.3
申请日：2018-12-10
Applicant: 内蒙古第一机械集团股份有限公司
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种足式行走机器人的腿部关节驱动机构，其特征在于：主要包括左拉臂(1)、左电机(3)、推拉软轴一(4)、软轴支架一(5)、机体框架(6)、软轴支架二(7)、软轴芯轴一(8)、大腿(9)、中腿关节(10)、中腿(11)、推拉软轴二(12)、软轴支架三(13)、小腿(14)、软轴芯轴二(15)、小腿关节(16)、右拉臂(17)、右电机(19)和软轴支架四(20)；本发明将电机固定在机体框架上，电机产生的驱动力矩通过推拉软轴传递到中腿关节和小腿关节并驱动中腿和小腿旋转，避免了关节驱动电机与关节轴同轴的问题，结构简单，节省了腿部关节轴向的空间，提高了步行腿结构的稳定性。
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公开(公告)号：CN111993853A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010805498.4
申请日：2020-08-12
Applicant: 内蒙古第一机械集团股份有限公司
IPC: B60G17/015 , B60G17/04 , B60G17/06
Abstract: 本发明涉及一种外置电液复合式车姿调节单元，它主要由主体执行机构、附加油室、驱动传动机构组成。其中驱动传动机构控制主体执行机构实现车姿调整的同时，附加油室内的油液保证主体执行机构内腔充满油液，当车姿调节完成时主体执行机构内腔封闭，且由于主体执行机构内滚珠丝杠进给方式没有自锁特性，车姿调节单元所受力均由主体执行机构内腔油液承担。由于各调节单元独立布置于悬挂系统中相应弹性减震元件上端，通过改变单元自身长度实现车姿调节功能，解决了传统车姿调节系统结构复杂、车内占用空间大、可维修性差及可靠性低等问题。
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