公开(公告)号：CN114565668A

公开(公告)日：2022-05-31

申请号：CN202011357045.6

申请日：2020-11-27

Applicant: 北京三星通信技术研究有限公司 ,  三星电子株式会社

Inventor： 马宽 ,  刘志花 ,  金允泰 ,  李洪硕 ,  司空栋勋 ,  王强

IPC: G06T7/73 ,  G01C11/06 ,  G01C21/00 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 提供一种即时定位与建图方法及装置。即时定位与建图方法包括：获取通过相机输入的当前帧图像；对当前帧图像进行场景识别，获得当前帧图像在全局地图中的相似度最大的关键帧图像；根据所述关键帧图像确定当前帧图像的相机位姿。即时定位与建图方法包括：获取通过相机输入的当前帧图像；确定与当前帧图像具有相似度的关键帧图像；获取当前帧图像和所述关键帧图像之间的特征点匹配关系；基于当前帧图像和所述关键帧图像之间的特征点匹配关系计算当前帧图像的相机位姿。根据本公开的示例性实施例的即时定位与建图方法及装置，既可以通过传统的方法计算相机位姿；又能够通过深度学习模型进行回环检测和重定位来确定相机位姿。

公开(公告)号：CN112802096A

公开(公告)日：2021-05-14

申请号：CN202010144849.1

申请日：2020-03-04

Applicant: 北京三星通信技术研究有限公司 ,  三星电子株式会社

Inventor： 史晓龙 ,  高天豪 ,  彭雄峰 ,  马宽 ,  刘志花 ,  王强 ,  金允泰 ,  全明帝 ,  李洪硕

IPC: G06T7/73 ,  G06T17/05 ,  G06T7/55

Abstract: 提供了一种实时定位和建图的实现装置和方法。所述实现装置包括：图像获取单元，被配置为获取周围环境的彩色图像及深度图像；初始位姿估计单元，被配置为基于所述彩色图像和深度图像，估计初始位姿；地图构建单元，被配置为基于所述深度图像和彩色图像，构建三维地图；以及位姿确定单元，被配置基于初始位姿以及三维地图，确定最终位姿。

公开(公告)号：CN115115698A

公开(公告)日：2022-09-27

申请号：CN202110257474.4

申请日：2021-03-09

Applicant: 北京三星通信技术研究有限公司 ,  三星电子株式会社

Inventor： 马宽 ,  刘志花 ,  金允泰 ,  李洪硕 ,  王强

IPC: G06T7/73 ,  G06V20/40 ,  G06V10/74 ,  G06V10/82 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本申请提供了设备的位姿估计方法及相关设备，涉及人工智能技术领域。其中，设备的位姿估计方法包括：在关键帧集合中获取设备采集的当前帧的相似关键帧；基于当前帧与相似关键帧之间的特征匹配关系，获取图像帧之间的数据关联信息；基于数据关联信息，获取设备的位姿；该方法的实施有利于提升位姿估计的速度和精度。同时，由电子设备执行的上述设备的位姿估计方法可以使用人工智能模型来执行。