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发明授权
一种用于物料场的自动堆料、取料、堆取料方法和系统有权

公开(公告)号：CN110194375B

公开(公告)日：2020-10-16

申请号：CN201910501989.7

申请日：2019-06-11

Applicant: 北京中盛博方智能技术有限公司

Inventor： 孟祥伍 , 陈迟 , 唐策

IPC: G06T17/00

Abstract: 本发明涉及一种用于物料场的自动堆料、取料方法，该方法包括利用固定安装在料场上方的三维激光扫描仪对料场物料进行扫描形成物料的点云数据；根据物料的点云数据及预设的参考特征点进行三维建模并完成堆、取料作业；其中，形成料场的三维模型包括清洗步骤、拼接步骤、去除步骤、填充步骤和建模步骤。本发明还公开了一种用于物料场的自动堆、取料和堆取料系统。本发明利用固定在料场上方的三维激光扫描仪来扫描料场物料的点云数据，在扫描过程中可以没有堆、取料机参与，三维激光扫描仪可以独立实时运行，节省了工作时间，并且通过获取堆料机的对位角度或获取取料机的起始点和终止点，可以更加准确地进行堆、取料作业。

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