公开(公告)号：CN102826137A

公开(公告)日：2012-12-19

申请号：CN201210345784.2

申请日：2012-09-17

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  李鑫磊 ,  王春薇 ,  王芝蓉 ,  何卉 ,  张雪薇 ,  王永亮

IPC: B62D57/02

Abstract: 一种折叠变形行走机构，由四个切去对角的正方形活动块、八个旋转块、四个连接片组成。每个活动块和两个旋转块通过连接件连接，构成一个基本模块，四个基本模块通过连接件与连接片相连，形成整体构型。活动块（1）、（5）、（9）、（13）分别与旋转块（2）、（16），旋转块（4）、（6），旋转块（8）、（10），旋转块（12）、（14）通过连接件连接，连接片（3）、（7）、（11）、（15）分别与旋转块（2）、（4），旋转块（6）、（8），旋转块（10）、（12），旋转块（14）、（16）通过连接件连接。上述连接构成折叠变形行走机构。活动块可以通过绕不同连接件转动实现几何形态的变化，几种变化组合即可实现行走、翻滚等动作。

公开(公告)号：CN102826137B

公开(公告)日：2014-12-24

申请号：CN201210345784.2

申请日：2012-09-17

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  李鑫磊 ,  王春薇 ,  王芝蓉 ,  何卉 ,  张雪薇 ,  王永亮

IPC: B62D57/02

Abstract: 一种折叠变形行走机构，由四个切去对角的正方形的活动块、八个旋转块、四个连接片组成。每个活动块和两个旋转块通过连接件连接，构成一个基本模块，四个基本模块通过连接件与连接片相连，形成整体构型。第一至第四活动块(4、8、12、16)分别与第二、第三旋转块(3、5)，第四、第五旋转块(7、9)，第六、第七旋转块(11、13)，第一、第八旋转块(1、15)通过连接件连接，第一至第四连接片(2、6、10、14)分别与第一、第二旋转块(1、3)，第三、第四旋转块(5、7)，第五、第六旋转块(9、11)，第七、第八旋转块(13、15)通过连接件连接。活动块通过绕不同连接件转动实现几何形态的变化，几种变化组合实现行走、翻滚动作。