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公开(公告)号：CN102826137B
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201210345784.2
申请日：2012-09-17
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种折叠变形行走机构，由四个切去对角的正方形的活动块、八个旋转块、四个连接片组成。每个活动块和两个旋转块通过连接件连接，构成一个基本模块，四个基本模块通过连接件与连接片相连，形成整体构型。第一至第四活动块(4、8、12、16)分别与第二、第三旋转块(3、5)，第四、第五旋转块(7、9)，第六、第七旋转块(11、13)，第一、第八旋转块(1、15)通过连接件连接，第一至第四连接片(2、6、10、14)分别与第一、第二旋转块(1、3)，第三、第四旋转块(5、7)，第五、第六旋转块(9、11)，第七、第八旋转块(13、15)通过连接件连接。活动块通过绕不同连接件转动实现几何形态的变化，几种变化组合实现行走、翻滚动作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102673669B
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201210172320.6
申请日：2012-05-29
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种多面体滚动机构，其特征在于：该机构包括上平台，下平台和第一支链、第二支链、第三支链和第四支链，所述的下平台与上平台的结构尺寸相同，所述的第一支链、第二支链、第三支链和第四支链的结构和尺寸相同；第一支链上端与上平台的A1侧固定， 第一支链下端与下平台的B1侧固定；第二支链上端与上平台的A2侧固定， 第二支链下端与下平台的B2侧固定；第三支链上端与上平台的A3侧固定， 第三支链下端与下平台的B3侧固定；第四支链上端与上平台的A4侧固定， 第四支链下端与下平台的B4侧固定；通过上述的连接，构成多面体的滚动机构。该发明采用闭链结构，增加机器人刚度，提高负载能力，结构和控制简单，能够实现平面内的移动和转向。
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公开(公告)号：CN101893580B
公开(公告)日：2012-01-11
申请号：CN201010203102.5
申请日：2010-06-10
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提出了一种基于数字图像的钢轨表面缺陷检测方法。该方法从对钢轨拍摄的图像中提取钢轨区域，并模拟人类视觉机制，将灰度图转换为对比度图，从而对可疑缺陷区域进行定位及判定。本发明所提供的检测方法具有检测速度快、准确率高的优点，对钢轨图像采集环境具有自适应能力，能有效消除噪声、光照等不利因素的影响。
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公开(公告)号：CN101893580A
公开(公告)日：2010-11-24
申请号：CN201010203102.5
申请日：2010-06-10
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提出了一种基于数字图像的钢轨表面缺陷检测方法。该方法从对钢轨拍摄的图像中提取钢轨区域，并模拟人类视觉机制，将灰度图转换为对比度图，从而对可疑缺陷区域进行定位及判定。本发明所提供的检测方法具有检测速度快、准确率高的优点，对钢轨图像采集环境具有自适应能力，能有效消除噪声、光照等不利因素的影响。
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公开(公告)号：CN102826137A
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201210345784.2
申请日：2012-09-17
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种折叠变形行走机构，由四个切去对角的正方形活动块、八个旋转块、四个连接片组成。每个活动块和两个旋转块通过连接件连接，构成一个基本模块，四个基本模块通过连接件与连接片相连，形成整体构型。活动块（1）、（5）、（9）、（13）分别与旋转块（2）、（16），旋转块（4）、（6），旋转块（8）、（10），旋转块（12）、（14）通过连接件连接，连接片（3）、（7）、（11）、（15）分别与旋转块（2）、（4），旋转块（6）、（8），旋转块（10）、（12），旋转块（14）、（16）通过连接件连接。上述连接构成折叠变形行走机构。活动块可以通过绕不同连接件转动实现几何形态的变化，几种变化组合即可实现行走、翻滚等动作。
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公开(公告)号：CN102673669A
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN201210172320.6
申请日：2012-05-29
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种多面体滚动机构，其特征在于：该机构包括上平台，下平台和第一支链、第二支链、第三支链和第四支链，所述的下平台与上平台的结构尺寸相同，所述的第一支链、第二支链、第三支链和第四支链的结构和尺寸相同；第一支链上端与上平台的A1侧固定， 第一支链下端与下平台的B1侧固定；第二支链上端与上平台的A2侧固定， 第二支链下端与下平台的B2侧固定；第三支链上端与上平台的A3侧固定， 第三支链下端与下平台的B3侧固定；第四支链上端与上平台的A4侧固定， 第四支链下端与下平台的B4侧固定；通过上述的连接，构成多面体的滚动机构。该发明采用闭链结构，增加机器人刚度，提高负载能力，结构和控制简单，能够实现平面内的移动和转向。
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