公开(公告)号：CN113060222A

公开(公告)日：2021-07-02

申请号：CN202110324540.5

申请日：2021-03-26

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  姬佳璐 ,  武建昫 ,  刘冠军 ,  张英 ,  郭龙

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种变拓扑双环路闭链腿机构多足平台，该装置包括：一种变拓扑双环路闭链腿机构多足平台由完全相同的a、b四足单元(A、B)和车架(C)组成。每个四足单元包含四组腿机构，由两个电机独立驱动，两个电机单独工作可实现腿部机构拓扑重构，实现闭链腿机构在四杆环路模式与六杆环路模式之间转换。变拓扑双环路闭链腿机构多足平台可实现山地等复杂路面的侦测探查任务，行走步态更丰富，地形适应性更强。

公开(公告)号：CN113060222B

公开(公告)日：2022-04-08

申请号：CN202110324540.5

申请日：2021-03-26

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  姬佳璐 ,  武建昫 ,  刘冠军 ,  张英 ,  郭龙

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种变拓扑双环路闭链腿机构多足平台，该装置包括：一种变拓扑双环路闭链腿机构多足平台由完全相同的a、b四足单元(A、B)和车架(C)组成。每个四足单元包含四组腿机构，由两个电机独立驱动，两个电机单独工作可实现腿部机构拓扑重构，实现闭链腿机构在四杆环路模式与六杆环路模式之间转换。变拓扑双环路闭链腿机构多足平台可实现山地等复杂路面的侦测探查任务，行走步态更丰富，地形适应性更强。