公开(公告)号：CN117001640A

公开(公告)日：2023-11-07

申请号：CN202311032463.1

申请日：2023-08-16

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 刘然 ,  胡少衡 ,  刘秉昕 ,  姚燕安 ,  唐己明 ,  苑晓晨

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种缩放四面体滚动机构，包括第一至第四顶点、第一至第六支链。第一顶点与第四支链、第五支链、第六支链连接；第二顶点与第二支链、第三支链、第五支链连接；第三顶点与第一支链、第二支链、第四支链连接；第四顶点与第一支链、第三支链、第六支链连接；完成上述连接机器人呈现正四面体组合外形。该缩放四面体滚动机构通过更改相位差，可使所述缩放四面体滚动机构进行尺寸和姿态的变换实现适应复杂地形的能力，本发明可用于侦察、探测等领域。

公开(公告)号：CN117208106A

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN202311186733.4

申请日：2023-09-14

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 刘然 ,  刘秉昕 ,  姚燕安 ,  唐己明 ,  苑晓晨

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明公开了一种全R副三阶四面体移动机器人，包括第一至第四顶点、第一至第六支链。第一顶点与第一支链、第二支链、第三支链连接；第二顶点与第一支链、第四支链、第五支链连接；第三顶点与第二支链、第五支链、第六支链连接；第四顶点与第三支链、第四支链、第六支链连接；完成上述连接机器人呈现正四面体组合外形。该全R副三阶四面体移动机器人增加了转动副关节和四面体阶数，可使所述全R副三阶四面体移动机器人增加更多自由度，可以获得更多的变形姿态，进而实现连续非碰撞的移动步态，提高了机器人适应复杂地形的能力，本发明可用于侦察、探测等领域。

公开(公告)号：CN118617381A

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202410581899.4

申请日：2024-05-11

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 刘然 ,  徐超凡 ,  刘秉昕 ,  姚燕安

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开了基于柔性铰接的五胞体移动机器人，包括第一至第五截角四面体顶点和第一至第十伸缩支链；第一至第五截角四面体顶点两两之间都通过伸缩支链相连，构成五胞体；特殊的柔性铰接方式形成固定连接，刚性强，变形移动运动稳定性强；特殊设计的顶点与铰接方式使移动机器人可实现顶点完全穿越运动，可实现顶点位置互换，实现整体内外翻转，并可通过变形实现移动；该发明可应用于未知环境的侦察、探测等。