公开(公告)号：CN118848933A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410900782.8

申请日：2024-07-05

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  徐超凡 ,  刘然 ,  柴伯洁

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种可折叠双三棱柱移动机器人，包括第一至第三平台和第一至第六支链，第一至第三支链分别与第一平台、第二平台连接，第四至第六支链分别与第二平台、第三平台连接，构成3‑RRS并联平台；平台采用中心转动驱动的缩放机构，呈现正三角形外形，通过控制舵机转角可实现平台的缩放，支链可内折与外伸，支链连杆可实现完全重叠，实现整机的可折叠，占用空间小，便于存储运输，整机只采用转动驱动，可实现整机的大尺度变形，具有良好的变形移动能力；本发明可用于未知环境的侦察、勘测等。

公开(公告)号：CN119527448A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411475877.6

申请日：2024-10-22

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 刘然 ,  徐超凡

IPC: B62D57/02 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种菱方八面体移动机器人，包括第一至第六顶点单元和第一至第十二驱动单元，第一至第六顶点单元之间通过驱动单元连接，在初始状态下，各个单元呈现正四边形形状，机器人整体为菱方八面体外形，采用面中心驱动的变形方式，通过控制舵机转角实现各单自由度四边形单元的变形，进而实现整体变形，可以四边形连杆单元或杆件组成的三角面作为支撑进行翻滚移动，能实现丰富的变形移动模式，类球形外形可使机器人实现快速移动，网格化的结构使机器人具有较高的刚度与环境适应能力，本发明可用于野外环境无人探测任务。

公开(公告)号：CN119304900A

公开(公告)日：2025-01-14

申请号：CN202411439248.8

申请日：2024-10-15

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 刘然 ,  牛忠源 ,  戴晨堃 ,  徐超凡

IPC: B25J11/00

Abstract: 本发明公开一种弧形杆全转动副八面体移动机构，移动机构包含有第一至第六顶点组件和第一至第十二支链；每个顶点上的上的四个“U”形支架分别与四条支链的一端通过转轴形成转动副链接；所述的四个顶点组件的结构和尺寸相同；所述的十二条支链的结构和尺寸相同；完成上述连接移动机构外形呈现正八面体；通过控制舵机的正、反转驱动支链内翻、外翻达到八面体移动机器人的变形及移动目的；此外，弧形杆的设计弧形杆的设计可以达到减小移动过程中与地面的接触冲击，保护机体的目的。发明可用于侦察、运载等。

公开(公告)号：CN118617381A

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202410581899.4

申请日：2024-05-11

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 刘然 ,  徐超凡 ,  刘秉昕 ,  姚燕安

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开了基于柔性铰接的五胞体移动机器人，包括第一至第五截角四面体顶点和第一至第十伸缩支链；第一至第五截角四面体顶点两两之间都通过伸缩支链相连，构成五胞体；特殊的柔性铰接方式形成固定连接，刚性强，变形移动运动稳定性强；特殊设计的顶点与铰接方式使移动机器人可实现顶点完全穿越运动，可实现顶点位置互换，实现整体内外翻转，并可通过变形实现移动；该发明可应用于未知环境的侦察、探测等。