公开(公告)号：CN113371090B

公开(公告)日：2022-12-13

申请号：CN202110671104.5

申请日：2021-06-17

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 陈光荣 ,  卢华风 ,  张彦琦 ,  冉涪馨 ,  张家乐 ,  王向阳 ,  王远航 ,  孟庆宇 ,  郭盛

IPC: B62D57/02 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明涉及轮足式机器人领域，特别涉及一种具备多种行进模式的四足轮式可变形全方位移动机器人及其控制方法。所发明的四足轮式可变形机器人的总体结构由车体，第一、第二、第三和第四腿足支链构成，它可以通过控制电机转角，自由在正常足式机器人与轮式机器人之间实时切换，使其具备轮式运动的高移动速度和足式运动的高复杂环境适应性；同时由于其不区分正反面、前后侧和左右侧，进一步提升了其稳定性和全方位移动能力，使该轮式可变形机器人具有广泛的社会运用前景。

公开(公告)号：CN113371090A

公开(公告)日：2021-09-10

申请号：CN202110671104.5

申请日：2021-06-17

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 陈光荣 ,  卢华风 ,  张彦琦 ,  冉涪馨 ,  张家乐 ,  王向阳 ,  王远航 ,  孟庆宇 ,  郭盛

IPC: B62D57/02 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明涉及轮足式机器人领域，特别涉及一种具备多种行进模式的四足轮式可变形全方位移动机器人及其控制方法。所发明的四足轮式可变形机器人的总体结构由车体，第一、第二、第三和第四腿足支链构成，它可以通过控制电机转角，自由在正常足式机器人与轮式机器人之间实时切换，使其具备轮式运动的高移动速度和足式运动的高复杂环境适应性；同时由于其不区分正反面、前后侧和左右侧，进一步提升了其稳定性和全方位移动能力，使该轮式可变形机器人具有广泛的社会运用前景。