公开(公告)号：CN113070872B

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202110372363.8

申请日：2021-04-07

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 郭盛 ,  汪培义 ,  王向阳 ,  陈光荣 ,  宋马军

IPC: B25J9/10

Abstract: 本发明涉及连续体机器人领域，特别设计一种具有由形状记忆合金弹簧驱动的缠绕绳结构的可变刚度连续体机器人，它由具有两个两自由度弯曲的驱动模块组成，每个驱动模块中包含缠绕绳和形状记忆合金结构；当按照本发明的结构设计，可实现连续体机器人整体与局部的可变刚度特性。

公开(公告)号：CN113070872A

公开(公告)日：2021-07-06

申请号：CN202110372363.8

申请日：2021-04-07

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 郭盛 ,  汪培义 ,  王向阳 ,  陈光荣 ,  宋马军

IPC: B25J9/10

Abstract: 本发明涉及连续体机器人领域，特别设计一种具有由形状记忆合金弹簧驱动的缠绕绳结构的可变刚度连续体机器人，它由具有两个两自由度弯曲的驱动模块组成，每个驱动模块中包含缠绕绳和形状记忆合金结构；当按照本发明的结构设计，可实现连续体机器人整体与局部的可变刚度特性。

公开(公告)号：CN110861071B

公开(公告)日：2021-01-08

申请号：CN201911043517.8

申请日：2019-10-30

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 王向阳 ,  郭盛 ,  宋马军 ,  汪培义

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明涉及并联机器人领域，特别涉及一种具有虚拟转动中心的两转动并联机构。该机构具有三条支链，分别为UU支链，第一US支链和第二US支链，三条支链连接在定平台和动平台之间；当其支链的排布方式满足本发明所给出的排布规则，它的动平台就具备绕基本固定的虚拟转动中心进行两自由度转动的运动模式。

公开(公告)号：CN112171638A

公开(公告)日：2021-01-05

申请号：CN202010912967.2

申请日：2020-09-02

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 郭盛 ,  王向阳 ,  宋马军 ,  汪培义

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明涉及机构学领域，特别涉及一种具备虚拟转动中心的轻质髋关节助力外骨骼的设计。本外骨骼发明的目的在于助力，以期望帮助需长途、密集型跋涉的人群提供一种途径，降低其代谢消耗和移除对其体能的限制。本发明采用了并联式机构，是该结构在髋关节外骨骼的首次运用，解决了传统串联、与人体同构式外骨骼的结构的缺点和当前全柔性外骨骼的力传递缺陷，是髋关节外骨骼构型上的重大创新。

公开(公告)号：CN110074905B

公开(公告)日：2020-10-09

申请号：CN201910438441.2

申请日：2019-05-24

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 宋马军 ,  郭盛 ,  曲海波 ,  王向阳 ,  赵福群

IPC: A61F2/66

Abstract: 本发明设计了具有连杆储能与重心自调节的主动型踝关节假肢机构，基本结构含驱动电机、基座、类肌肉三回路连杆机构的串联弹簧系统、类肌肉柔顺曲柄滑块机构的并联弹簧系统、压力传感器、碳纤维假脚、脚后跟缓冲弹簧系统、重心自调节块系统、角度传感器和主动轴。两种连杆型弹簧系统能实现连续储能和释能，为假肢机构提供能量，减少电机工作能耗。此外，连杆机构具有结构简单，易加工制造，生产成本低等优点。因生物关节为非均匀几何体，导致踝关节跖屈‑背屈转动轴线的非恒定，重心自调节块系统能实现该功能，起到人体重心与其下肢稳定姿态的自调节功能，符合踝关节的仿生运动特性，提高了假肢穿戴者的人机舒适度，延长踝关节假肢机构的使用寿命。

公开(公告)号：CN110353949A

公开(公告)日：2019-10-22

申请号：CN201910728366.3

申请日：2019-08-08

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 宋马军 ,  郭盛 ,  王向阳 ,  陈光荣 ,  曲海波 ,  赵福群

IPC: A61H1/02 ,  A61F2/64 ,  A61F2/66 ,  A61F2/68

Abstract: 一种基于变胞并联机构的主动型膝踝关节假肢机构，它主要由定平台、主动支链、变胞支链、动平台和主动型足踝假体所组成，实现膝踝关节的多自由度转动功能。本发明设计的变胞并联机构中，主动支链的驱动移动副采用滚珠丝杠，仿效小腿骨骼肌群的伸缩运动。由于人体膝关节的内外旋运动并不是时刻存在的，仅当屈膝时才被激活，此外，生活中对于内外旋运动的依赖性较少。当变胞运动副为固定时，变胞支链与两条主动支链的耦合下，动平台仅能实现膝关节的屈伸和踝关节的内外翻运动；当变胞运动副为驱动转动副时，动平台还能实现膝关节的内外旋运动。该假肢机构涉及医疗康复机器人，具有承载能力高、刚度高、结构简单、易加工制造和生产成本低等要求。

公开(公告)号：CN113371090B

公开(公告)日：2022-12-13

申请号：CN202110671104.5

申请日：2021-06-17

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 陈光荣 ,  卢华风 ,  张彦琦 ,  冉涪馨 ,  张家乐 ,  王向阳 ,  王远航 ,  孟庆宇 ,  郭盛

IPC: B62D57/02 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明涉及轮足式机器人领域，特别涉及一种具备多种行进模式的四足轮式可变形全方位移动机器人及其控制方法。所发明的四足轮式可变形机器人的总体结构由车体，第一、第二、第三和第四腿足支链构成，它可以通过控制电机转角，自由在正常足式机器人与轮式机器人之间实时切换，使其具备轮式运动的高移动速度和足式运动的高复杂环境适应性；同时由于其不区分正反面、前后侧和左右侧，进一步提升了其稳定性和全方位移动能力，使该轮式可变形机器人具有广泛的社会运用前景。

公开(公告)号：CN113371090A

公开(公告)日：2021-09-10

申请号：CN202110671104.5

申请日：2021-06-17

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 陈光荣 ,  卢华风 ,  张彦琦 ,  冉涪馨 ,  张家乐 ,  王向阳 ,  王远航 ,  孟庆宇 ,  郭盛

IPC: B62D57/02 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明涉及轮足式机器人领域，特别涉及一种具备多种行进模式的四足轮式可变形全方位移动机器人及其控制方法。所发明的四足轮式可变形机器人的总体结构由车体，第一、第二、第三和第四腿足支链构成，它可以通过控制电机转角，自由在正常足式机器人与轮式机器人之间实时切换，使其具备轮式运动的高移动速度和足式运动的高复杂环境适应性；同时由于其不区分正反面、前后侧和左右侧，进一步提升了其稳定性和全方位移动能力，使该轮式可变形机器人具有广泛的社会运用前景。

公开(公告)号：CN109806549B

公开(公告)日：2020-07-03

申请号：CN201910210799.X

申请日：2019-03-20

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 王向阳 ,  郭盛 ,  曲海波 ,  陈光荣

IPC: A63B23/04 ,  A63B21/00 ,  A61H1/02

Abstract: 本发明涉及机构学领域，特别涉及一种串并混联的下肢助力外骨骼的设计。而本外骨骼发明的目的在于助力，以期望帮助力量弱的老年人实现长久的行走和站立。本发明采用了串并混联以及主动驱动和被动助力相结合的方法，在外骨骼构型上和驱动方式上进行了创新。

公开(公告)号：CN107175654B

公开(公告)日：2020-05-12

申请号：CN201710496459.9

申请日：2017-06-26

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 曲海波 ,  王向阳 ,  张传亮 ,  郭盛

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明要解决的技术问题是克服背景技术存在的不足，提出了一种新的结构冗余的并联机器人机构，实现工作平台在空间两个转动和两个平动的位姿变换，该并联机构应具有克服机构的奇异位形并改善机构的力传递性能等优点。该机构的整体结构图如摘要附图所示，由四条支链依次成90°排布而成。这四条支链实质上可以分为两类，这两类支链两两对称分布，在运动副的排布上，互处于对位的两条支链在结构上完全一致。该结构冗余的两转动两平动的并联机构在结构上相对简单、易生产加工，可应用于机床复杂曲面加工、材料搬运、仿真平台等领域。