公开(公告)号：CN103241304B

公开(公告)日：2015-07-01

申请号：CN201310183202.X

申请日：2013-05-17

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  田耀斌 ,  张予昊 ,  闫莹莹

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开一种单自由度三足步行移动机构，该机构由左足A、中足B、右足C、第一曲柄D、第二曲柄E、第三曲柄F和第四曲柄G组成，左足A通过连接轴和左足电机轴与第一曲柄D、第二曲柄E转动连接，中足B通过连接轴和传动轴在左侧与第一曲柄D、第二曲柄E转动连接，在右侧中足B通过传动轴和连接轴与第三曲柄F、第四曲柄G转动连接，右足C通过连接轴和右足电机轴与第三曲柄F、第四曲柄G转动连接；其中第一曲柄D与第二曲柄G由中足电机带动同步转动，第二曲柄E和第三曲柄F分别由左足电机和右足电机带动转动，通过上述连接构成了单自由度三足步行移动机构。本机构通过三足配合运动能完成步行和转向的运动步态。

公开(公告)号：CN103241304A

公开(公告)日：2013-08-14

申请号：CN201310183202.X

申请日：2013-05-17

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  田耀斌 ,  张予昊 ,  闫莹莹

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开一种单自由度三足步行移动机构，该机构由左足A、中足B、右足C、第一曲柄D、第二曲柄E、第三曲柄F和第四曲柄G组成，左足A通过连接轴和左足电机轴与第一曲柄D、第二曲柄E转动连接，中足B通过连接轴和传动轴在左侧与第一曲柄D、第二曲柄E转动连接，在右侧中足B通过传动轴和连接轴与第三曲柄F、第四曲柄G转动连接，右足C通过连接轴和右足电机轴与第三曲柄F、第四曲柄G转动连接；其中第一曲柄D与第二曲柄G由中足电机带动同步转动，第二曲柄E和第三曲柄F分别由左足电机和右足电机带动转动，通过上述连接构成了单自由度三足步行移动机构。本机构通过三足配合运动能完成步行和转向的运动步态。

公开(公告)号：CN103112512A

公开(公告)日：2013-05-22

申请号：CN201310061219.8

申请日：2013-02-27

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  田耀斌 ,  张予昊

IPC: B62D57/00

Abstract: 本发明公开一种滚动变形机构，该机构包括顶点单元A，顶点单元B和第Ⅰ支链、第Ⅱ支链和第Ⅲ支链，第Ⅰ支链的两端分别通过十字轴12与顶点单元A、B活动连接，第Ⅱ支链和第Ⅲ支链都以相同的方式通过十字轴12与顶点单元A、B活动连接，且驱动电机11安装在每条支链的中部以保证机构的对称性。该机构的自由度为3，具有较强的灵活性和变形能力，可以利用机构的变形实现向前移动和转向，从而能够适应多种复杂的环境。

公开(公告)号：CN103112512B

公开(公告)日：2016-08-03

申请号：CN201310061219.8

申请日：2013-02-27

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  田耀斌 ,  张予昊

IPC: B62D57/00

Abstract: 本发明公开一种滚动变形机构，该机构包括顶点单元A，顶点单元B和第Ⅰ支链、第Ⅱ支链和第Ⅲ支链，第Ⅰ支链的两端分别通过十字轴12与顶点单元A、B活动连接，第Ⅱ支链和第Ⅲ支链都以相同的方式通过十字轴12与顶点单元A、B活动连接，且驱动电机11安装在每条支链的中部以保证机构的对称性。该机构的自由度为3，具有较强的灵活性和变形能力，可以利用机构的变形实现向前移动和转向，从而能够适应多种复杂的环境。