公开(公告)号：CN103448823B

公开(公告)日：2016-04-06

申请号：CN201310392566.9

申请日：2013-09-02

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  田耀斌 ,  邹恒

IPC: B62D57/00

Abstract: 基于田字形机构的滚动机器人，包括第一、第二和第五田字形机构（带电机），第三、第四和第六田字形机构（带配重）、十二个球副连接件、四个拉杆和中心舱；第一至第六田字形机构组成一个菱形六面体机构，菱形六面体的每个面上均是一个田字形机构，第一田字形机构与第三田字形机构所在的平面相互平行，第二田字形机构与第四田字形机构所在的平面相互平行，第五田字形机构与第六田字形机构所在的平面相互平行。每两个相邻的田字机构通过一个球副连接，共需要12个球副，机器人的中心舱通过四个弹性挂钩，分别与第一至第四田字形机构的中心相连，通过上述的连接，组成一个3自由度机器人。

公开(公告)号：CN102673669B

公开(公告)日：2014-07-16

申请号：CN201210172320.6

申请日：2012-05-29

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  田耀斌 ,  李虹江 ,  王永亮

IPC: B62D57/02

Abstract: 一种多面体滚动机构，其特征在于：该机构包括上平台，下平台和第一支链、第二支链、第三支链和第四支链，所述的下平台与上平台的结构尺寸相同，所述的第一支链、第二支链、第三支链和第四支链的结构和尺寸相同；第一支链上端与上平台的A1侧固定， 第一支链下端与下平台的B1侧固定；第二支链上端与上平台的A2侧固定， 第二支链下端与下平台的B2侧固定；第三支链上端与上平台的A3侧固定， 第三支链下端与下平台的B3侧固定；第四支链上端与上平台的A4侧固定， 第四支链下端与下平台的B4侧固定；通过上述的连接，构成多面体的滚动机构。该发明采用闭链结构，增加机器人刚度，提高负载能力，结构和控制简单，能够实现平面内的移动和转向。

公开(公告)号：CN103754282A

公开(公告)日：2014-04-30

申请号：CN201310487588.3

申请日：2013-10-17

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  田耀斌 ,  张笑寒 ,  刘阶萍

IPC: B62D57/032

Abstract: 多操作模式四足机器人，包括上、下组件（A、B）、第一至第四中杆组件（C1、C2、C3、C4）和第一至第五功能扩展组件（D、E、F、G、H）。第一至第四中杆组件（C1、C2、C3、C4）的两个侧部均设有传动轴，一端为方形轴端，另一端为圆形轴端；上组件（A）的第一至第四上连杆（A1、A2、A3、A4）分别依次活动连接在传动轴的圆形轴端；下组件（B）的第一至第四下连杆（B1、B2、B3、B4）分别依次固定连接在传动轴的方形轴端。第一至第四中杆组件（C1、C2、C3、C4）的前后端均分别设有前后盖板，前后盖板均可以和功能扩展组件进行对接。通过选择不同的功能扩展组件，可以实现机器人不同的操作模式。

公开(公告)号：CN103448065A

公开(公告)日：2013-12-18

申请号：CN201310392732.5

申请日：2013-09-02

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  田耀斌 ,  李晔卓

IPC: B25J13/00 ,  B25J11/00

Abstract: 一种可变形搜救探测机器人，包括第I三角组件（A1）、第II三角组件（A2）、三个支链杆组（B1、B2、B3）和六个驱动电机（1、2、3、4、5、6）。第一支链杆组（B1）分别通过第一驱动电机（1）和第四驱动电机（4）与第I三角组件（A1）和第II三角组件（A2）连接，第二支链杆组（B2）分别通过第二驱动电机（2）和第五驱动电机（5）与两个三角组件（A1、A2）连接，第三支链杆组（B3）分别通过第三驱动电机（3）和第六驱动电机（6）与两个三角组件（A1、A2）连接。该机器人可以通过机构变形实现移动，并能够变形为便于存放的折叠状态和具有稳定支撑的探测状态，同时三角组件（A1、A2）上的摄像头装置可以对周围的环境进行探测。

公开(公告)号：CN103192368A

公开(公告)日：2013-07-10

申请号：CN201310120752.7

申请日：2013-04-09

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  田耀斌 ,  李承武

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种可变平台的并联移动机构，该机构包括下平台A、上平台B，第一至第三支链（I、II、III）；第一支链（I）的一端与上平台B的顶点B1通过销钉固定连接，第一支链（I）的另一端与下平台A的顶点A1通过销钉固定连接，第二支链（II）的一端与上平台B的顶点B2通过销钉固定连接，第二支链（II）的另一端与下平台A的顶点A2通过销钉固定连接，第三支链（III）的一端与上平台B的顶点B3通过销钉固定连接，第三支链（III）的另一端与下平台A的顶点A3通过销钉固定连接；通过三个支链的转动，以及下平台A、上平台B的缩放实现较大范围的空间变形和移动。

公开(公告)号：CN103144099A

公开(公告)日：2013-06-12

申请号：CN201310088155.0

申请日：2013-03-19

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  丁万 ,  田耀斌

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种可折叠可缩放多功能操作平台，包括机座（1），三根驱动杆（3、7、11），三个球铰连接（4）和（5）、（8）和（9）、（12）和（13），可动的折叠与缩放平台（A）及它们的连接。三根驱动杆末端与机座分别由转轴连接成转动副并由卡簧轴向固定，首端由球铰与可动平台连接。可伸缩连杆（A1）与（A2），（A3）与（A4）分别由转销连接成转动副，可伸缩连杆（A2）与（A3），（A4）与（A5）及（A6）与（A1）分别由球轴（9）、（13）、（5）的圆柱端作为转轴连接成转动副，可伸缩连杆（A5）与（A6）由舵机与舵盘配合成转动驱动。本发明结构简洁，成本低廉，易于加工制造。可以用于军事探测，轻工业流水线，飞行模拟器平台，艺术展示。

公开(公告)号：CN103112512A

公开(公告)日：2013-05-22

申请号：CN201310061219.8

申请日：2013-02-27

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  田耀斌 ,  张予昊

IPC: B62D57/00

Abstract: 本发明公开一种滚动变形机构，该机构包括顶点单元A，顶点单元B和第Ⅰ支链、第Ⅱ支链和第Ⅲ支链，第Ⅰ支链的两端分别通过十字轴12与顶点单元A、B活动连接，第Ⅱ支链和第Ⅲ支链都以相同的方式通过十字轴12与顶点单元A、B活动连接，且驱动电机11安装在每条支链的中部以保证机构的对称性。该机构的自由度为3，具有较强的灵活性和变形能力，可以利用机构的变形实现向前移动和转向，从而能够适应多种复杂的环境。

公开(公告)号：CN102139713A

公开(公告)日：2011-08-03

申请号：CN201010612029.7

申请日：2010-12-29

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  田耀斌 ,  郝艳玲 ,  秦俊杰

IPC: B62D57/02 ,  A63H11/00 ,  G09B23/04 ,  G09B25/02

Abstract: 一种三角形翻转移动机构涉及一种翻转步行的机械装置，包括：第一、二、三带电机构件(A1、A2、A3)，第一、二、三连接件(C1、C2、C3)，第一连接轴(4)和第二电机连接轴(15)，第二连接轴(14)和第三电机连接轴(17)，第三连接轴(16)和第一电机连接轴(5)有通孔的一端分别插入到第一连接件，第二连接件，第三连接件的插槽里并通过螺栓螺母固定，通过三个连接件将三个构件连接成一个闭合的三角形机构。通过控制电机的正反转及转动角度，使得三角形机构以三个构件中的任意一个为支撑实现三角形机构的翻转步行运动。本发明结构简单，易于制造。为中小学生提供了一个对几何形体及移动机构的认识，也可用于制作军用探测机器人。

公开(公告)号：CN102068819A

公开(公告)日：2011-05-25

申请号：CN201010588398.7

申请日：2010-12-14

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 田耀斌 ,  姚燕安

IPC: A63H11/18 ,  B62D57/028

Abstract: 本发明公开了一种单动力四足步行机构，包括：左侧腿(L1)、右侧腿(L2)、躯体(L3)、拖车(L4)；左侧腿(L1)的左曲柄(15)的卡槽与左侧腿传动轴(6)配合，通过顶丝轴向固定；右侧腿(L2)的右曲柄(41)的卡槽与右侧腿传动轴(13)配合，通过顶丝轴向固定；拖车(L4)上的托架(65)通过拖车连接销(64)连接在躯体(L3)的躯体第二连接件(11)上；通过上述连接，完成机构的组装，电机(8)通过同步带(7)带动第一转轴(4)和第二转轴(13)，进而驱动腿部运动，实现移动。本发明的每侧腿杆件分两层布置，简化了腿部机构，组装方便，易于加工，可用于玩具制作，教具制作和步行机器人设计。

公开(公告)号：CN102009708A

公开(公告)日：2011-04-13

申请号：CN201010560093.5

申请日：2010-11-25

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  田耀斌 ,  杨春

IPC: B62D57/032

Abstract: 缩放滚动机构包括：第一和第二X形杆(1、2)，第一至第四H形杆(3、5、7、9)，第一至第四Y形杆(4、6、8、10)，第一至第十二转动销(11、12、13、14、15、16、17、18、19、20、21、22)，电机(23)，电机座(24)，联接轴(25)，配重(26)，轴承(27)，顶丝(28)；其中两个X形杆(1、2)，四个H形杆和四个Y形杆通过动转销组成四组平行四边形机构。电机驱动第二X形杆2，同时改变四组平行四边形机构的形状，利用惯性力实现前进后退。该机构可越过较小的障碍，遇到大障碍时通过机械方式自行反向运动。机械结构和控制系统均比较简单，成本低廉，可靠性高，具有趣味的移动性能，可用于玩具、移动机器人教学教具的制作。