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公开(公告)号：CN119408630A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411680747.6
申请日：2024-11-22
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种可变刚度关节多足步行平台,该装置包括相同的左前、左后、右后、右前腿机构(A、B、C、D)、躯干(E)和推杆(F)组成；具体讲的是一种关节具有两种刚度模式的高机动性闭链腿式步行平台；每组腿机构各由一个电机驱动；左推杆机构(F)中推杆转动连接件(F‑3)与变刚度关节部(A‑1)中推杆长连接件(A‑1‑1)通过螺栓固定连接；在推杆的工作过程中通过两个第一大腿杆(A‑2‑1)和齿轮1(A‑1‑5)、齿轮2(A‑1‑6)、齿轮3(A‑1‑7)实现转速差，进而可完成关节刚性和柔性的转换。相较于已有的步行平台，可通过关节刚度的变化提高步行平台的地形适应性，在俯仰状态下重构减振的同时减少前后腿足因牵引速度不一致带来的能量损耗。
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