公开(公告)号：CN113335417B

公开(公告)日：2022-12-13

申请号：CN202110649558.2

申请日：2021-06-10

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 陈光荣 ,  马铭 ,  武昱 ,  卢华风 ,  王向阳 ,  鲍俊宇 ,  杨新华 ,  曲福杰 ,  韦文哲 ,  郭盛

IPC: B62D61/10 ,  B62D21/14 ,  B62D57/02

Abstract: 本发明涉及轮式机器人领域，特别涉及一种可折展重构变轮距全地形小车及其控制方法。所发明的可折展重构变轮距全地形小车的总体结构由姿态调节组件、驱动轮组件、底部支撑板、顶部支撑板和第一、第二被动轮组件构成；其控制架构由姿态感知模块、转向控制模块、夹角控制模块和四轮速度协同控制模块组成。车体关于底部支撑板与顶部支撑板的中性面完全对称，通过多次整周回转可折展机构来连续改变小车的轮距和形态，使其具备了跨越不同地形障碍的能力，同时由于其不区分正反面和前后侧，具备了全方位的机动性能，也进一步提升了其稳定性，使该轮式小车具有广泛的社会运用前景。

公开(公告)号：CN113335417A

公开(公告)日：2021-09-03

申请号：CN202110649558.2

申请日：2021-06-10

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 陈光荣 ,  马铭 ,  武昱 ,  卢华风 ,  王向阳 ,  鲍俊宇 ,  杨新华 ,  曲福杰 ,  韦文哲 ,  郭盛

IPC: B62D61/10 ,  B62D21/14 ,  B62D57/02

Abstract: 本发明涉及轮式机器人领域，特别涉及一种可折展重构变轮距全地形小车及其控制方法。所发明的可折展重构变轮距全地形小车的总体结构由姿态调节组件、驱动轮组件、底部支撑板、顶部支撑板和第一、第二被动轮组件构成；其控制架构由姿态感知模块、转向控制模块、夹角控制模块和四轮速度协同控制模块组成。车体关于底部支撑板与顶部支撑板的中性面完全对称，通过多次整周回转可折展机构来连续改变小车的轮距和形态，使其具备了跨越不同地形障碍的能力，同时由于其不区分正反面和前后侧，具备了全方位的机动性能，也进一步提升了其稳定性，使该轮式小车具有广泛的社会运用前景。