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公开(公告)号：CN108656086A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810562162.2
申请日：2018-06-04
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种可变工作空间4UPU-R并联机构，可实现无奇异区域的纯平动工作空间。包括固定平台、运动平台以及四条连接动/定平台的UPU运动支链。运动支链由上至下依次为万向副、移动副、万向副。该机构具有沿X、Y、Z向的纯平动行程，通过冗余驱动支链的使用，可以实现工作空间内部无奇异的目的。四条运动支链的结构相同，呈长方形顶点区域布置。动/定平台采用非传统刚性结构，加入中心转动副，使对侧运动支链所组成平面的角度可改变。上下中心转动副的驱动参数完全相同，即对侧运动支链上下端万向副中心连线相互平行。本发明提出的具有变工作空间特性的冗余驱动并联机构具有灵活性高、奇异特性好、刚度高的特点，能够适用于工、农业生产线箱体分拣，3D打印等多任务要求环境。
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公开(公告)号：CN108656086B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201810562162.2
申请日：2018-06-04
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种可变工作空间4UPU‑R并联机构，可实现无奇异区域的纯平动工作空间。包括固定平台、运动平台以及四条连接动/定平台的UPU运动支链。运动支链由上至下依次为万向副、移动副、万向副。该机构具有沿X、Y、Z向的纯平动行程，通过冗余驱动支链的使用，可以实现工作空间内部无奇异的目的。四条运动支链的结构相同，呈长方形顶点区域布置。动/定平台采用非传统刚性结构，加入中心转动副，使对侧运动支链所组成平面的角度可改变。上下中心转动副的驱动参数完全相同，即对侧运动支链上下端万向副中心连线相互平行。本发明提出的具有变工作空间特性的冗余驱动并联机构具有灵活性高、奇异特性好、刚度高的特点，能够适用于工、农业生产线箱体分拣，3D打印等多任务要求环境。
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公开(公告)号：CN105437216B
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201510977107.6
申请日：2015-12-23
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种具有可重构特性的并联机构，该并联机构包括：基座组件，第一至第三支链组件，第一至第三支链下部轴，第一至第三支链中间轴，中间平台组件，末端平台组件。第一支链下部后端轴承座通过第一支链下部轴与基座组件上的第一基座滑块轴承座连接；第一支链下部前端轴承座通过第一支链中间轴与中间平台组件的第一中间平台轴承座连接；第一支链组件的第一球铰上部端盖与末端平台组件的第一末端平台连接件连接。第二、第三支链组件与第一支链组件完全相同。基座锥齿轮转动，带动翼板丝杠转动，使得基座直线运动滑块沿着基座直线导轨做直线运动；丝杠电机转动，带动中间直线运动丝杠转动，使中间直线运动滑块沿着中间直线运动导轨移动。
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公开(公告)号：CN105437216A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201510977107.6
申请日：2015-12-23
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0045
Abstract: 一种具有可重构特性的并联机构，该并联机构包括：基座组件，第一至第三支链组件，第一至第三支链下部轴，第一至第三支链中间轴，中间平台组件，末端平台组件。第一支链下部后端轴承座通过第一支链下部轴与基座组件上的第一基座滑块轴承座连接；第一支链下部前端轴承座通过第一支链中间轴与中间平台组件的第一中间平台轴承座连接；第一支链组件的第一球铰上部端盖与末端平台组件的第一末端平台连接件连接。第二、第三支链组件与第一支链组件完全相同。基座锥齿轮转动，带动翼板丝杠转动，使得基座直线运动滑块沿着基座直线导轨做直线运动；丝杠电机转动，带动中间直线运动丝杠转动，使中间直线运动滑块沿着中间直线运动导轨移动。
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