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公开(公告)号：CN110450879B
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201910617688.0
申请日：2019-07-10
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种基于Schatz机构的多足爬行机器人，包括上、下面板、第一至第六动力单元，尾部舵；上、下面板分别与第一至第六动力单元连接，分别位于第一至第六动力单元上下两侧；第一动力单元分别与上、下面板固定连接；第二动力单元分别与上、下面板固定连接。第三动力单元分别与上、下面板固定连接。第四动力单元分别与上、下面板固定连接；第五动力单元分别与上、下面板固定连接；第六动力单元分别与上、下面板固定连接；第一至第六动力单元分别位于上、下面板两侧，与上下面板对称中心线约成60度夹角布置；尾部舵通过胶条与上下面板固定连接，在行进状态时提供辅助作用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111152194B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202010042950.6
申请日：2020-01-15
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种单自由度无限翻转机构，该机构包括第一至第三反平行四边形单元(A‑a、A‑b、A‑c)，第一与第二反平行四边形单元(A‑a、A‑b)通过第二与第五杆件(A‑a‑2、A‑b‑1)的第二、第三连接关节(A‑a‑2‑3、A‑b‑1‑3)实现转动连接，第二与第三反平行四边形单元(A‑b、A‑c)通过第六与第九杆件(A‑b‑2、A‑c‑1)的第四、第五连接关节(A‑b‑2‑3、A‑c‑1‑3)实现转动连接，第三与第一反平行四边形单元(A‑c、A‑a)通过第十与第一杆件(A‑c‑2、A‑a‑1)的第六、第一连接关节(A‑c‑2‑3、A‑a‑1‑3)实现转动连接；第一至第三反平行四边形单元(A‑a、A‑b、A‑c)对应杆件长度相同，该单自由度机构可实现无限翻转，并可以折叠成一个平面。
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公开(公告)号：CN111152194A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN202010042950.6
申请日：2020-01-15
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种单自由度无限翻转机构，该机构包括第一至第三反平行四边形单元(A-a、A-b、A-c)，第一与第二反平行四边形单元(A-a、A-b)通过第二与第五杆件(A-a-2、A-b-1)的第二、第三连接关节(A-a-2-3、A-b-1-3)实现转动连接，第二与第三反平行四边形单元(A-b、A-c)通过第六与第九杆件(A-b-2、A-c-1)的第四、第五连接关节(A-b-2-3、A-c-1-3)实现转动连接，第三与第一反平行四边形单元(A-c、A-a)通过第十与第一杆件(A-c-2、A-a-1)的第六、第一连接关节(A-c-2-3、A-a-1-3)实现转动连接；第一至第三反平行四边形单元(A-a、A-b、A-c)对应杆件长度相同，该单自由度机构可实现无限翻转，并可以折叠成一个平面。
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公开(公告)号：CN111089148A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN202010042940.2
申请日：2020-01-15
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种多模式无限翻转机构包括第一至第四反平行四边形单元(A、B、C、D)，第一与第二反平行四边形单元(A、B)通过第一、四末端杆(A-1、B-2)的第一、二、七、八连接关节(A-1-1、A-1-2、B-2-1、B-2-2)实现转动连接，第二与第三反平行四边形单元(B、C)通过第三、六末端杆(B-1、C-2)的第五、六、十一、十二连接关节(B-1-1、B-1-2、C-2-1、C-2-2)实现转动连接，第三与第四反平行四边形单元(C、D)通过第五、八末端杆(C-1、D-2)的第九、十、十五、十六连接关节(C-1-1、C-1-2、D-2-1、D-2-2)实现转动连接，第四与第一反平行四边形单元(D、A)通过第七、二末端杆(D-1、A-2)的第十三、十四、三、四连接关节(D-1-1、D-1-2、A-2-1、A-2-2)实现转动连接；该机构可实现无限翻转，具有面对称、球面、平面运动模式，均可折叠成一个平面。
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公开(公告)号：CN110450879A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910617688.0
申请日：2019-07-10
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种基于Schatz机构的多足爬行机器人，包括上、下面板、第一至第六动力单元，尾部舵。上、下面板分别与第一至第六动力单元连接，分别位于第一至第六动力单元上下两侧。第一动力单元分别与上、下面板固定连接。第二动力单元分别与上、下面板固定连接。第三动力单元分别与上、下面板固定连接。第四动力单元分别与上、下面板固定连接。第五动力单元分别与上、下面板固定连接。第六动力单元分别与上、下面板固定连接。尾部舵通过胶条与上下面板固定连接。
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公开(公告)号：CN111089148B
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN202010042940.2
申请日：2020-01-15
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种多模式无限翻转机构包括第一至第四反平行四边形单元(A、B、C、D)，第一与第二反平行四边形单元(A、B)通过第一、四末端杆(A‑1、B‑2)的第一、二、七、八连接关节(A‑1‑1、A‑1‑2、B‑2‑1、B‑2‑2)实现转动连接，第二与第三反平行四边形单元(B、C)通过第三、六末端杆(B‑1、C‑2)的第五、六、十一、十二连接关节(B‑1‑1、B‑1‑2、C‑2‑1、C‑2‑2)实现转动连接，第三与第四反平行四边形单元(C、D)通过第五、八末端杆(C‑1、D‑2)的第九、十、十五、十六连接关节(C‑1‑1、C‑1‑2、D‑2‑1、D‑2‑2)实现转动连接，第四与第一反平行四边形单元(D、A)通过第七、二末端杆(D‑1、A‑2)的第十三、十四、三、四连接关节(D‑1‑1、D‑1‑2、A‑2‑1、A‑2‑2)实现转动连接；该机构可实现无限翻转，具有面对称、球面、平面运动模式，均可折叠成一个平面。
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