公开(公告)号：CN114802507B

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202210409295.2

申请日：2022-04-19

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 刘然 ,  唐己明 ,  姚燕安 ,  姚舜

IPC: B62D57/02

Abstract: 一种基于Schatz机构的全向移动机器人，其特征在于：由四个完全一致的驱动单元(A、B、C、D)以及载物平台(E)组成；以第一驱动单元为例。所述每个驱动单元都包括Schatz机构第一至第六连杆(A1、A3、A4、A9、A10、A11)，Oloid异形轮第一至第四模块(A5、A6、A7、A8)，电机(A2)，从动转动副(A12)。所述载物平台为有四个长边以及四个短边的八边形板材；所述四个长边分别位于载物平台四角方位，且每一长边的两侧分别具有一个通孔用以将第一连杆与载物平台固连；载物平台中央有一通孔(E1)用以通电机电源线路。在转速相同的情况下，机器人的前进方向与这四个驱动单元电机的转向搭配有关。

公开(公告)号：CN111409719B

公开(公告)日：2022-06-21

申请号：CN202010230165.3

申请日：2020-03-27

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  姚舜 ,  刘超 ,  谭稀岑

IPC: B62D57/02

Abstract: 一种基于Schatz机构的异形轮式机器人，包括第一双Schatz异形轮模块、第一车身连接管、第二双Schatz异形轮模块、第二车身连接管。第一车身连接管和第二车身连接管平行放置，其两端分别与第一双Schatz异形轮模块和第二双Schatz异形轮模块固定连接，机器人可以在路面上稳定行驶。

公开(公告)号：CN114633251A

公开(公告)日：2022-06-17

申请号：CN202210278659.8

申请日：2022-03-21

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  唐己明 ,  刘然 ,  姚舜 ,  胡少衡 ,  苑晓晨

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/12 ,  B25J11/00 ,  B25J19/00

Abstract: 一种蜣螂仿生机器人，具体涉及滚动行进的单自由度蜣螂仿生机器人。包含第一至第六连杆(B、C、D、E、I、K)；Oloid外壳第一至第四分块(F、G、H、I)；副足(A、L)。将电机安装于第二连杆(C)的内部，并在第六连杆(K)的内部安装与电机具有相同质量的配重块，保障机构的平衡。Oloid外壳第一至第四分块(F、G、H、I)通过第三、第四连杆以及第四、第五连杆所形成的转动副与Schatz机构装配在一起。该机器人能够平稳地在地面上滚动。在一个电机的驱动下实现直线行进与转向动作。本发明可用于探测、载运等领域。

公开(公告)号：CN110979497A

公开(公告)日：2020-04-10

申请号：CN201911110102.8

申请日：2019-11-13

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  姚舜 ,  唐己明 ,  刘超 ,  吴墉

IPC: B62D57/02 ,  B62D57/032 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明提供了一种新型的基于海胆仿生被动驱动型探测机器人。该探测机器人采用多连杆以及球形骨架结构，通过控制连杆转动调整球体上刺与地的接触面，进而改变探测机器人的运动轨迹，实现加速、减速以及转向，提高了海胆机器人的探测能力。

公开(公告)号：CN103407507B

公开(公告)日：2015-08-05

申请号：CN201310282050.9

申请日：2013-07-05

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  刘超 ,  姚舜

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明涉及一种单动力爬行六杆机构，具体涉及一种以空间六杆机构为基础的，通过部件的翻转来实现整体移动的单动力爬行六杆机构。单动力爬行六杆机构为单闭链，由弧形杆，电机，联轴器，驱动轴，驱动杆件，第一转动轴，第一主杆件，第二转动轴，第二主杆件，第三转动轴，第三主杆件，第四转动轴，被动杆件，被动轴和轴承座构成；杆件之间通过转动副相连。单动力爬行六杆机构通过电机的转动带动主动杆件的翻转，产生向前的摩擦力实现整体机构的平移，在教育、娱乐等领域将得到很好的应用。

公开(公告)号：CN114633251B

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202210278659.8

申请日：2022-03-21

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  唐己明 ,  刘然 ,  姚舜 ,  胡少衡 ,  苑晓晨

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/12 ,  B25J11/00 ,  B25J19/00

Abstract: 一种蜣螂仿生机器人，具体涉及滚动行进的单自由度蜣螂仿生机器人。包含第一至第六连杆(B、C、D、E、I、K)；Oloid外壳第一至第四分块(F、G、H、I)；副足(A、L)。将电机安装于第二连杆(C)的内部，并在第六连杆(K)的内部安装与电机具有相同质量的配重块，保障机构的平衡。Oloid外壳第一至第四分块(F、G、H、I)通过第三、第四连杆以及第四、第五连杆所形成的转动副与Schatz机构装配在一起。该机器人能够平稳地在地面上滚动。在一个电机的驱动下实现直线行进与转向动作。本发明可用于探测、载运等领域。

公开(公告)号：CN111195901B

公开(公告)日：2021-06-15

申请号：CN202010070407.7

申请日：2020-01-21

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  姚舜 ,  刘超 ,  谭稀岑

IPC: B25J9/00 ,  B62D57/032

Abstract: 一种基于Schatz机构的多足变形机器人,包括第一至第四双足模块、第一变形支撑架、第二变形支撑架、第一机身骨架、第二机身骨架、第一推杆、第二推杆、第三推杆。第一、二变形支撑架和第一、二机身骨架分别与第一至第四双足模块连接，分别位于第一至第四双足模块上下两侧。第一双足模块的底盘第一、二机身骨架固定连接，变形转轴架分别与第一、二变形支撑架和第三推杆以转动副的形式连接。

公开(公告)号：CN111409719A

公开(公告)日：2020-07-14

申请号：CN202010230165.3

申请日：2020-03-27

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  姚舜 ,  刘超 ,  谭稀岑

IPC: B62D57/02

Abstract: 一种基于Schatz机构的异形轮式机器人，包括第一双轮模块、第一车身连接管、第二双轮模块、第二车身连接管。第一车身连接管和第二车身连接管平行放置，其两端分别与第一双轮模块和第二双轮模块固定连接，机器人可以在路面上稳定行驶。

公开(公告)号：CN111195901A

公开(公告)日：2020-05-26

申请号：CN202010070407.7

申请日：2020-01-21

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  姚舜 ,  刘超 ,  谭稀岑

IPC: B25J9/00 ,  B62D57/032

Abstract: 一种基于Schatz机构的多足变形机器人,包括第一至第四双足模块、第一变形支撑架、第二变形支撑架、第一机身骨架、第二机身骨架、第一推杆、第二推杆、第三推杆。第一、二变形支撑架和第一、二机身骨架分别与第一至第四双足模块连接，分别位于第一至第四双足模块上下两侧。第一双足模块的底盘第一、二机身骨架固定连接，变形转轴架分别与第一、二变形支撑架和第三推杆以转动副的形式连接。

公开(公告)号：CN110523073A

公开(公告)日：2019-12-03

申请号：CN201910265498.7

申请日：2019-09-16

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 刘超 ,  吴墉 ,  姚舜

IPC: A63F9/04

Abstract: 一种新型摇骰子机器，该机器以Schatz机构为基础，通过电机驱动部件的翻转和摇摆动作来实现骰子的翻转。该机器由机架(1)、型材连接件(2)、第一驱动杆(3)、第一传动杆(4)、杯套(5)、第二传动杆(6)、第二驱动杆(7)、上板(8)、电池(9)、下板(10)、控制电路(11)、直流电机(12)组成；通过控制电机的转动使驱动杆在空间翻滚和摇摆，从而实现骰子的翻转运动，在娱乐领域将得到很好的应用。