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公开(公告)号：CN110900576A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911268553.4
申请日：2019-12-11
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种具有三个平移自由度的单环并联操作手，单环并联操作手包括三自由度驱动系统，两条串联支链组件，末端执行器组件，其中三自由度驱动系统由三个轴线平行的滚珠丝杠，同步带传动组件和斜齿轮组组成，两条支链分别为RRR支链和RUU支链；所述末端执行器组件通过两条支链连接在三自由度驱动系统上。末端执行器组件在驱动系统及两条支链的约束下具有三个平移自由度。与现有的三自由度并联操作手相比，本发明的单环并联操作手的三个电机均安装在机架上，避免机构中出现活动电机，且机构只有两条支链，结构简单、紧凑，工作空间大，活动杆件少，惯性小，具有很好的动态响应性能、任务适应性和可操作性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112605975B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202011396050.8
申请日：2020-12-03
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种具有六自由度的夹取机器人，涉及机器人技术领域。该机器人包括定平台(6)，可用于实现夹取操作的可重构动平台组件(5)，以及连接可重构动平台和定平台的第一，第二，第三，第四驱动分支。第一至第四驱动分支的驱动电机(1‑1、1‑2、2‑1、2‑2、3‑1、4‑1)分别与定平台(6)固定连接。第一至第四驱动分支的连接件(1‑19、2‑19、3‑17、4‑17)与可重构动平台组件(5)通过转动副铰接。通过电机(1‑1、1‑2、2‑1、2‑2、3‑1、4‑1)驱动连接件(1‑3、1‑14、2‑3、2‑13、3‑2、4‑2)，实现动平台夹取操作和两转动三移动的操作自由度。
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公开(公告)号：CN112829849A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110037327.6
申请日：2021-01-12
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种四足步行机器人，它包括机身、四条结构相同的单自由度并联机械腿和电控模块，其中，所述四条单环并联机械腿固定连接在机身上；所述电控模块固定安装在机身上；所述每条单环并联机械腿包括三自由度驱动系统、平行四边形机构和足趾；所述平行四边形机构的两个驱动连杆分别和三自由度驱动系统的两个输出连杆为同一连杆；所述足趾固接于平行四边形机构输出杆的末端。三自由度驱动系统驱动平行四边形机构，使得平行四边形机构的输出连杆具有两转一移三个自由度。本发明的四足步行机器人机械腿所有电机均安装在基座上，运动灵活，运动速度快，机构简单，工作空间大，承载能力强，易于防护。
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公开(公告)号：CN110203300A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910484584.7
申请日：2019-06-05
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种具有三自由度的单环闭链腿部机构，涉及四足步行机器人技术领域，可作为四足机器人的腿部机构，使四足机器人具有较高的灵活性，较快的运动速度，及大负载能力。该机构包括基座组件(1)，等效圆柱副驱动机构组件(2)，第一支链组件(3)，第二支链组件(4)，足部组件(5)。机构的五个组件通过螺栓连接及铰接构成一个整体。通过控制第一至第三驱动电机(2-1、2-1、4-1)的运动，该腿部机构可实现空间三维平移运动，足端可沿任意的三维轨迹运动。
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公开(公告)号：CN112829849B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202110037327.6
申请日：2021-01-12
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种四足步行机器人，它包括机身、四条结构相同的单自由度并联机械腿和电控模块，其中，所述四条单环并联机械腿固定连接在机身上；所述电控模块固定安装在机身上；所述每条单环并联机械腿包括三自由度驱动系统、平行四边形机构和足趾；所述平行四边形机构的两个驱动连杆分别和三自由度驱动系统的两个输出连杆为同一连杆；所述足趾固接于平行四边形机构输出杆的末端。三自由度驱动系统驱动平行四边形机构，使得平行四边形机构的输出连杆具有两转一移三个自由度。本发明的四足步行机器人机械腿所有电机均安装在基座上，运动灵活，运动速度快，机构简单，工作空间大，承载能力强，易于防护。
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公开(公告)号：CN112605975A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011396050.8
申请日：2020-12-03
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种具有六自由度的夹取机器人，涉及机器人技术领域。该机器人包括定平台(6)，可用于实现夹取操作的动平台组件(5)，以及连接动平台和定平台的第一，第二，第三，第四驱动分支。第一至第四驱动分支的驱动电机(1‑1、1‑2、2‑1、2‑2、3‑1、4‑1)分别与定平台(6)固定连接。第一至第四驱动分支的连接件(1‑19、2‑19、3‑17、4‑17)与动平台组件(5)通过转动副铰接。通过电机(1‑1、1‑2、2‑1、2‑2、3‑1、4‑1)驱动连接件(1‑3、1‑14、2‑3、2‑13、3‑2、4‑2)，实现动平台夹取操作和两转动三移动的操作自由度。
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