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公开(公告)号：CN102180062A
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201110084269.9
申请日：2011-04-02
Applicant: 北京交通大学
IPC: B60B19/02
Abstract: 一种越野车轮，涉及一种车轮，特别涉及一种单自由度车轮辅助越障机构。解决了现有车轮适应性差、有效半径基本不可变的问题。该越野车轮在轮毂上开有中心通孔，内外两侧分别安装一个法兰盘和一个机构基盘，一个安装于法兰盘内孔中的电机的轴穿过轮毂及机构基盘的中心孔，与三叉杆的中心相连，带动三叉杆转动，三叉杆的每一个叉杆分别驱动一套完全相同的机构，该机构为两个四杆机构的组合，在三叉杆的驱动下，可实现打开于车轮半径之外和折叠于轮毂之内的效果，折叠效果下，车轮可正常滚动高速行驶，打开状态下，扩大的有效半径可实现车轮的越障。
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公开(公告)号：CN102058982A
公开(公告)日：2011-05-18
申请号：CN201010523587.6
申请日：2010-10-28
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种单动力滚动多边形机构，涉及一种单自由度移动机构。第一至第六个V形杆(1、2、3、4、5、6)通过第一至第六个连接轴(7、8、9、10、11、12)依次连接成一个封闭环固定电机三叉杆(14)的三个叉端通过第七至第九个连接轴(18、20、22)与第二、四、六V形杆(2、4、6)连接。电机轴三叉杆(16)的三个叉端通过第十至第十二个连接轴(19、21、23)与第一、三、五V形杆(1、3、5)连接。电机(15)连接在固定在固定电机三叉杆(14)上的电机座(13)上。电机轴通过顶丝(17)与连接电机轴三叉杆(16)。机构具有单自由度用一个电机进行驱动和控制，同时具有“雪花”的外形特征，通过变形改变机构的重心位置，实现滚动运动。
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公开(公告)号：CN102058982B
公开(公告)日：2013-04-10
申请号：CN201010523587.6
申请日：2010-10-28
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种单动力滚动多边形机构，涉及一种单自由度移动机构。第一至第六个V形杆(1、2、3、4、5、6)通过第一至第六个连接轴(7、8、9、10、11、12)依次连接成一个封闭环固定电机三叉杆(14)的三个叉端通过第七至第九个连接轴(18、20、22)与第二、四、六V形杆(2、4、6)连接。电机轴三叉杆(16)的三个叉端通过第十至第十二个连接轴(19、21、23)与第一、三、五V形杆(1、3、5)连接。电机(15)连接在固定在固定电机三叉杆(14)上的电机座(13)上。电机轴通过顶丝(17)与连接电机轴三叉杆(16)。机构具有单自由度用一个电机进行驱动和控制，同时具有“雪花”的外形特征，通过变形改变机构的重心位置，实现滚动运动。
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公开(公告)号：CN102009708A
公开(公告)日：2011-04-13
申请号：CN201010560093.5
申请日：2010-11-25
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 缩放滚动机构包括：第一和第二X形杆(1、2)，第一至第四H形杆(3、5、7、9)，第一至第四Y形杆(4、6、8、10)，第一至第十二转动销(11、12、13、14、15、16、17、18、19、20、21、22)，电机(23)，电机座(24)，联接轴(25)，配重(26)，轴承(27)，顶丝(28)；其中两个X形杆(1、2)，四个H形杆和四个Y形杆通过动转销组成四组平行四边形机构。电机驱动第二X形杆2，同时改变四组平行四边形机构的形状，利用惯性力实现前进后退。该机构可越过较小的障碍，遇到大障碍时通过机械方式自行反向运动。机械结构和控制系统均比较简单，成本低廉，可靠性高，具有趣味的移动性能，可用于玩具、移动机器人教学教具的制作。
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