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公开(公告)号：CN103738426A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201310493384.0
申请日：2013-10-21
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 双模式16杆滚动机构，具有球面机构和平面机构两种模式的滚动机构，机构主要包括第一至第四三角组件第一三角组件（I）上的第一转动副连接件与第二三角组件（II）上的电机通过紧定螺钉固定连接；第二三角组件上的连接轴与第三三角组件（III）上的第一转动副连接件同轴而实现活动连接；第三三角组件（III）上的第一转动副连接件与第四三角组件（IV）上的电机通过紧定螺钉固定连接；第四三角组件（IV）上的连接轴与第一三角组件（I）上的第一转动副连接件同轴而实现活动连接；所述的第一三角组件（I）和第三三角组件（III）结构与尺寸相同；所述的第二三角组件（I）和第四三角组件（III）结构与尺寸相同；通过上述连接，机构能实现变形与滚动。
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公开(公告)号：CN103000069A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201210520832.7
申请日：2012-12-06
Applicant: 北京交通大学
IPC: G09B23/04
Abstract: 空间变形折叠机构包括八个等腰直角三角片（1、3、5、7、9、11、13、17）、一个U型连接件（15）、五个顶点连接件（2、6、10、14、16）和四个斜边连接件（4、8、12、18）组成。每两个等腰直角三角片通过一个斜边连接件在直斜边处活动连接在一起构成一个组件，八个等腰直角三角片形成第一至第四组件，四个组件通过三个顶点连接件在直角顶点处以转动副形式依次串连在一起，U型连接件和两个顶点连接件将串连的四个组件首尾连接在一起形成一个闭环，构成空间变形折叠机构。本机构适用于制作几何教具、机构教具和玩具，易于自行组装，在实现折叠效果的同时，具有方便拆卸，连接牢固的优点。
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公开(公告)号：CN105109573A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510357535.9
申请日：2015-06-25
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种可变形三棱柱移动机器人，主要包括上组件和下组件，上组件设有第一至第五连接杆，完全相同的第一至第三电机；下组件设有第六至第十连接杆；第五连接杆与第十连接杆通过销钉活动连接；第一、第二电机分别与第一、第三连接杆固定连接，其电机轴与第七、第九连接杆固定连接，以此实现上下两组件的连接，该机器人可实现多种滚动步态、翻滚步态、蠕动步态、折叠功能等。
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公开(公告)号：CN103407515A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310311125.1
申请日：2013-07-23
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032 , B62D57/02
Abstract: 双模式移动机构包括上、下组件，上组件设有第一至第八连接杆,下组件设有第九至第十六连接杆；所有连接杆均设有半圆槽，第四、七连接杆另设有螺纹孔，第十一、十二、十三、十四连接杆设有电机孔；第一、二连接杆上的半圆槽组成的通孔与第九、十连接杆上的半圆槽组成的通孔形成转动副；第三、四连接杆上的半圆槽组成的通孔与第十一、十二连接杆上的半圆槽组成的通孔通过电机连接；第五、六连接杆上的半圆槽组成的通孔与第十五、十六连接杆上的半圆槽组成的通孔形成转动副；第七、八连接杆上的半圆槽组成的通孔与第十三、十四连接杆上的半圆槽组成的通孔通过电机连接；该机构可以实现步行与滚动的移动功能。
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公开(公告)号：CN103407508A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310299634.7
申请日：2013-07-17
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开一种十二自由度四面体机器人，机构包括四个顶点组件（I、II、III、IV）和六个支链（A1、A2、A3、A4、A5、A6），顶点组件I 上的三个法兰分别和第一，第三，第四支链（A1、A3、A4）通过销钉固定；顶点组件II上的三个法兰分别和第一，第二，第五支链（A1、A2、A5）通过销钉固定；顶点组件III 上的三个法兰分别和第二，第三，第六支链（A2、A3、A6）通过销钉固定；顶点组件IV上的三个法兰分别和第四，第五，第六支链（A4、A5、A6）通过销钉固定；所述的四个顶点组件( I、II、III、IV)的结构和尺寸相同，所述的六个支链(A1、A2、A3、A4、A5、A6)的结构和尺寸相同；通过上述的连接，该机构能够实现空间多种姿态的变化和地面快速移动和转向。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103144691A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310087460.8
申请日：2013-03-19
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开一种六自由度滚动机构，包括第一至第四接头组件（A2、A4、A6、A8）和第一至第四分叉组件（A1、A3、A5、A7）；每个接头组件设有三个连接轴，每个分叉组件均设有三个连接管；第一分叉组件（A1）还设有三个舵机，第二、第三、第四分叉组件（A3、A5、A7）均设有一个舵机；第一接头组件（A2）与第一、第二、第三分叉组件（A1、A3、A5）通过销钉固定；第二接头组件（A4）与第二、第三、第四分叉组件（A3、A5、A7）通过销钉固定；第三接头组件（A6）与第一、第三、第四分叉组件（A1、A5、A7）通过销钉固定；第四接头组件（A8）与第一、第二、第四分叉组件（A1、A2、A7）通过销钉固定，通过上述的连接，该机构由六个舵机控制实现变形与滚动。
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公开(公告)号：CN105109573B
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201510357535.9
申请日：2015-06-25
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种可变形三棱柱移动机器人，主要包括上组件和下组件，上组件设有第一至第五连接杆，完全相同的第一至第三电机；下组件设有第六至第十连接杆；第五连接杆与第十连接杆通过销钉活动连接；第一、第二电机分别与第一、第三连接杆固定连接，其电机轴与第七、第九连接杆固定连接，以此实现上下两组件的连接，该机器人可实现多种滚动步态、翻滚步态、蠕动步态、折叠功能等。
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公开(公告)号：CN104724198A
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201510055714.7
申请日：2015-02-03
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种滚动式变形移动机器人，包括上组件(A)和下组件(B)。上组件(A)设有第一至第三连接杆(A13、A7、A14)，下组件(B)设有第四至第六连接杆(B13、B6、B12)，各连接杆端部均设有通孔。第一连接杆(A13)一端的第一通孔(A13a)与第四连接杆(B13)一端的第四通孔(B13a)通过销轴铰接；第二连接杆(A7)一端的第二通孔(A7a)与第五连接杆(B6)一端的第五通孔(B6a)通过销轴铰接；第二电机(A15)的电机轴穿过第三连接杆(A14)一端的第三通孔(A14a)与第六连接杆(B12)一端的第六通孔(B12a)通过顶丝固定连接。该机构具有多种变形方式，可通过机构变形实现机器人的多种滚动式移动。
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公开(公告)号：CN103000069B
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201210520832.7
申请日：2012-12-06
Applicant: 北京交通大学
IPC: G09B23/04
Abstract: 空间变形折叠机构包括第一至第八等腰直角三角片(1、3、5、7、9、11、13、17)、一个U型连接件(15)、第一至第五顶点连接件(2、6、10、14、16)和第一至第四斜边连接件(4、8、12、18)组成。每两个等腰直角三角片通过一个斜边连接件在直斜边处活动连接在一起构成一个组件，八个等腰直角三角片形成第一至第四组件，四个组件通过三个顶点连接件在直角顶点处以转动副形式依次串连在一起，U型连接件和两个顶点连接件将串连的四个组件首尾连接在一起形成一个闭环，构成空间变形折叠机构。本机构适用于制作几何教具、机构教具和玩具，易于自行组装，在实现折叠效果的同时，具有方便拆卸，连接牢固的优点。
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公开(公告)号：CN104724198B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201510055714.7
申请日：2015-02-03
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种滚动式变形移动机器人，包括上组件(A)和下组件(B)。上组件(A)设有第一至第三连接杆(A13、A7、A14)，下组件(B)设有第四至第六连接杆(B13、B6、B12)，各连接杆端部均设有通孔。第一连接杆(A13)一端的第一通孔(A13a)与第四连接杆(B13)一端的第四通孔(B13a)通过销轴铰接；第二连接杆(A7)一端的第二通孔(A7a)与第五连接杆(B6)一端的第五通孔(B6a)通过销轴铰接；第二电机(A15)的电机轴穿过第三连接杆(A14)一端的第三通孔(A14a)与第六连接杆(B12)一端的第六通孔(B12a)通过顶丝固定连接。该机构具有多种变形方式，可通过机构变形实现机器人的多种滚动式移动。
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