公开(公告)号：CN120003604A

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202510171901.5

申请日：2025-02-17

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 刘超 ,  姚涵之 ,  董源 ,  蒋浩然 ,  高天旭 ,  王界儒 ,  付志洋

IPC: B62D57/02 ,  B25J11/00

Abstract: 一种基于Sarrus衍生机构与八面体结合的多模式运动机器人，其组成包括：上主动轮系(1)、下主动轮系(6)、第一支链(2)、第二支链(3)、第三支链(4)、第四支链(5)。在运动步态控制方面，通过控制上下两个主动轮系的主动轮电机转动，使机器人有主动轮驱动的轮式模式。通过上下主动轮系和侧面支链的折叠角度控制，可实现八面体的二维展开与折叠，形成多种滚动运动方式。同时，上下主动轮系的同步可折叠性为八面体增加了折叠维度，实现了确定性翻滚。多模式运动极大地提高了自身运动能力与复杂环境适应性，能应对如沟壑、狭窄空间、垂直空间和沙地等多种恶劣地形，在军事、空间探索、户外环境侦察和灾后救援等领域的应用前景广阔。