公开(公告)号：CN102139713A

公开(公告)日：2011-08-03

申请号：CN201010612029.7

申请日：2010-12-29

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  田耀斌 ,  郝艳玲 ,  秦俊杰

IPC: B62D57/02 ,  A63H11/00 ,  G09B23/04 ,  G09B25/02

Abstract: 一种三角形翻转移动机构涉及一种翻转步行的机械装置，包括：第一、二、三带电机构件(A1、A2、A3)，第一、二、三连接件(C1、C2、C3)，第一连接轴(4)和第二电机连接轴(15)，第二连接轴(14)和第三电机连接轴(17)，第三连接轴(16)和第一电机连接轴(5)有通孔的一端分别插入到第一连接件，第二连接件，第三连接件的插槽里并通过螺栓螺母固定，通过三个连接件将三个构件连接成一个闭合的三角形机构。通过控制电机的正反转及转动角度，使得三角形机构以三个构件中的任意一个为支撑实现三角形机构的翻转步行运动。本发明结构简单，易于制造。为中小学生提供了一个对几何形体及移动机构的认识，也可用于制作军用探测机器人。

公开(公告)号：CN102642577A

公开(公告)日：2012-08-22

申请号：CN201210152694.1

申请日：2012-05-16

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  田耀斌 ,  翟美丽 ,  秦俊杰

IPC: B62D57/02

Abstract: 立方体滚动机构包括：第一至第八半球连接头（A、B、C、D、E、F、G、H），第一至第十二I形杆（1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12），电机（13），配重（14），八个半球形杆和十二个I形杆通过转动副连接起来自成一个立方体机构。电机驱动第一I形杆1，使立方体形状放生改变，使此机构不满足稳定性原理，进而发生翻转，实现滚动。

公开(公告)号：CN102211623A

公开(公告)日：2011-10-12

申请号：CN201110103609.8

申请日：2011-04-25

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  杨慧慧 ,  田耀斌 ,  秦俊杰

IPC: B62D57/02

Abstract: 一种空间四杆步行机构，涉及一种两足步行的机械装置，包括：A构件、B构件、长轴(17)、长轴(18)、短轴(27)、短轴(28)、接头(29)、接头(30)，第一电机齿轮(13)、第二电机齿轮(14)分别与第一轴齿轮(15)、第二轴齿轮(16)啮合，第一短轴(27)的竖直段与第一直线轴承(25)连接，横段通过第一接头(29)与第一长轴(17)的柄的端头连接，第二短轴(28)的竖直段与第二直线轴承(26)连接，横段通过第二接头(30)与第二长轴(18)的柄的端头连接。通过控制两个电机的转动，使空间四杆步行机构实现直行及转弯功能。本发明结构简单，易于制造。对中小学生提供了一个对几何形体及移动机构的认识，也可用于制作军用探测机器人。

公开(公告)号：CN102211623B

公开(公告)日：2012-08-08

申请号：CN201110103609.8

申请日：2011-04-25

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  杨慧慧 ,  田耀斌 ,  秦俊杰

IPC: B62D57/02

Abstract: 一种空间四杆步行机构，涉及一种两足步行的机械装置，包括：A构件、B构件、长轴(17)、长轴(18)、短轴(27)、短轴(28)、接头(29)、接头(30)，第一电机齿轮(13)、第二电机齿轮(14)分别与第一轴齿轮(15)、第二轴齿轮(16)啮合，第一短轴(27)的竖直段与第一直线轴承(25)连接，横段通过第一接头(29)与第一长轴(17)的柄的端头连接，第二短轴(28)的竖直段与第二直线轴承(26)连接，横段通过第二接头(30)与第二长轴(18)的柄的端头连接。通过控制两个电机的转动，使空间四杆步行机构实现直行及转弯功能。本发明结构简单，易于制造。对中小学生提供了一个对几何形体及移动机构的认识，也可用于制作军用探测机器人。

公开(公告)号：CN102642577B

公开(公告)日：2013-10-16

申请号：CN201210152694.1

申请日：2012-05-16

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  田耀斌 ,  翟美丽 ,  秦俊杰

IPC: B62D57/02

Abstract: 立方体滚动机构包括：第一至第八半球连接头（A、B、C、D、E、F、G、H），第一至第十二I形杆（1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12），电机（13），配重（14），八个半球形杆和十二个I形杆通过转动副连接起来自成一个立方体机构。电机驱动第一I形杆1，使立方体形状放生改变，使此机构不满足稳定性原理，进而发生翻转，实现滚动。

公开(公告)号：CN102139713B

公开(公告)日：2012-08-08

申请号：CN201010612029.7

申请日：2010-12-29

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  田耀斌 ,  郝艳玲 ,  秦俊杰

IPC: B62D57/02 ,  A63H11/00 ,  G09B23/04 ,  G09B25/02

Abstract: 一种三角形翻转移动机构，涉及一种翻转步行的机械装置，包括：第一、二、三带电机构件(A1、A2、A3)，第一、二、三连接件(C1、C2、C3)，第一连接轴(4)和第二电机连接轴(15)，第二连接轴(14)和第三电机连接轴(17)，第三连接轴(16)和第一电机连接轴(5)有通孔的一端分别插入到第一连接件，第二连接件，第三连接件的插槽里并通过螺栓螺母固定，通过三个连接件将三个构件连接成一个闭合的三角形机构。通过控制电机的正反转及转动角度，使得三角形机构以三个构件中的任意一个为支撑实现三角形机构的翻转步行运动。本发明结构简单，易于制造。为中小学生提供了一个对几何形体及移动机构的认识，也可用于制作军用探测机器人。