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公开(公告)号：CN110171498B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201910315905.0
申请日：2019-04-19
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种可转向滚动机器人由第一支撑板(1)、第二支撑板(2)、第三支撑板(3)、第四支撑板(4)、第一电机(5)、第一电机(6)、转向支撑杆(7)、第一推杆(8)、第二推杆(9)组成，其在第一推杆(8)或第二推杆(9)处于原长时，该器人的重心在其几何中心上，其通过整体重心向前偏移来实现向前滚动，通过第一推杆(8)或第二推杆(9)伸长使整体重心向侧面偏移来实现转向，该器人可以通过改变重心移动的位置，从而实现不同角度的转向，还可以通过第一推杆(8)和第二推杆(9)交替缩来实现左右摇摆的S型轨迹运动。
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公开(公告)号：CN109774806B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201811608785.5
申请日：2018-12-27
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种可转向滚动四杆机构,该机构为空间闭链机构，包括第一支撑板、第二支撑板、第三支撑板、第四支撑板；第一L型支架、第二L型支架、第三L型支架、第四L型支架、第五L型支架、第六L型支架、第七L型支架、第八L型支架；第一L型连接架、第二L型连接架、第三L型连接架、第四L型连接架；第一电机、第二电机；以及第一配重、第二配重、第三配重、第四配重、第五配重、第六配重组成。通过控制第一电机、第二电机，机构既可以实现直行功能也可以实现转向功能，并具有一定的避障能力，在教育、娱乐、军事等领域将得到很好的应用。
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公开(公告)号：CN109531558A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811445237.5
申请日：2018-11-29
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种单动力移动五杆机器人，该机器人以空间五杆机构为基础，单动力移动五杆机构为空间单闭链连杆机构，由连接支撑杆(1)、第一短支撑杆(2)、第二短支撑杆(3)、第一类半球(4)、第二类半球(5)、电机(6)、第三短支撑杆(7)、第四短支撑杆(8)、长支撑杆(9)、第一电机夹板(10)、第二电机夹板(11)、U形夹板支撑座(12)、导轨滑块(13)、尾部支撑杆(14)、第一辅助杆(15)、第二辅助杆(16)、鱼眼轴承(17)、螺纹连接套筒(18)组成。通过控制电机的正反转控制机器人的移动和转向，在教育、娱乐、军事等领域将得到很好的应用。
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公开(公告)号：CN109531558B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201811445237.5
申请日：2018-11-29
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种单动力移动五杆机器人，该机器人以空间五杆机构为基础，单动力移动五杆机构为空间单闭链连杆机构，由连接支撑杆(1)、第一短支撑杆(2)、第二短支撑杆(3)、第一类半球(4)、第二类半球(5)、电机(6)、第三短支撑杆(7)、第四短支撑杆(8)、长支撑杆(9)、第一电机夹板(10)、第二电机夹板(11)、U形夹板支撑座(12)、导轨滑块(13)、尾部支撑杆(14)、第一辅助杆(15)、第二辅助杆(16)、鱼眼轴承(17)、螺纹连接套筒(18)组成。通过控制电机的正反转控制机器人的移动和转向，在教育、娱乐、军事等领域将得到很好的应用。
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公开(公告)号：CN111361660A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010191356.3
申请日：2020-03-18
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 一种变拓扑操作轮腿式移动机构由第一电机、机架、第一连杆、第二电机、输出杆、第二连杆、推杆、推杆连接块和曲柄轮组成，第一电机与机架上的固定孔通过螺栓固定连接，第一电机的D型输出轴与曲柄轮中心D型孔固定连接，曲柄轮与推杆连接块实现转动连接，推杆连接块一端的安装槽与推杆的固定端通过螺栓实现固定连接，推杆的输出端与输出杆上安装槽实现固定连接，且与第二连杆实现转动连接，第二电机与第一连杆上的固定孔通过螺栓固定连接，第二电机的输出轴通过顶丝与第二连杆固定连接，第一连杆(3)与机架(2)实现转动连接。本发明具有轮式和腿式两种工作模式，具有高速性和高适应性的特点。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN110171498A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201910315905.0
申请日：2019-04-19
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种可转向滚动机器人由第一支撑板(1)、第二支撑板(2)、第三支撑板(3)、第四支撑板(4)、第一电机(5)、第一电机(6)、转向支撑杆(7)、第一推杆(8)、第二推杆(9)组成，其在第一推杆(8)或第二推杆(9)处于原长时，该器人的重心在其几何中心上，其通过整体重心向前偏移来实现向前滚动，通过第一推杆(8)或第二推杆(9)伸长使整体重心向侧面偏移来实现转向，该器人可以通过改变重心移动的位置，从而实现不同角度的转向，还可以通过第一推杆(8)和第二推杆(9)交替缩来实现左右摇摆的S型轨迹运动。
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公开(公告)号：CN111361660B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202010191356.3
申请日：2020-03-18
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 一种变拓扑操作轮腿式移动机构由第一电机、机架、第一连杆、第二电机、输出杆、第二连杆、推杆、推杆连接块和曲柄轮组成，第一电机与机架上的固定孔通过螺栓固定连接，第一电机的D型输出轴与曲柄轮中心D型孔固定连接，曲柄轮与推杆连接块实现转动连接，推杆连接块一端的安装槽与推杆的固定端通过螺栓实现固定连接，推杆的输出端与输出杆上安装槽实现固定连接，且与第二连杆实现转动连接，第二电机与第一连杆上的固定孔通过螺栓固定连接，第二电机的输出轴通过顶丝与第二连杆固定连接，第一连杆(3)与机架(2)实现转动连接。本发明具有轮式和腿式两种工作模式，具有高速性和高适应性的特点。
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公开(公告)号：CN111195901B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202010070407.7
申请日：2020-01-21
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00 , B62D57/032
Abstract: 一种基于Schatz机构的多足变形机器人,包括第一至第四双足模块、第一变形支撑架、第二变形支撑架、第一机身骨架、第二机身骨架、第一推杆、第二推杆、第三推杆。第一、二变形支撑架和第一、二机身骨架分别与第一至第四双足模块连接，分别位于第一至第四双足模块上下两侧。第一双足模块的底盘第一、二机身骨架固定连接，变形转轴架分别与第一、二变形支撑架和第三推杆以转动副的形式连接。
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公开(公告)号：CN111976860A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010786906.6
申请日：2020-08-07
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 一种基于四杆机构的可变形轮腿式机器人由四单元模块1、电机1、四单元模块2、电机2和机身组成，四单元模块1、电机1、四单元模块2、电机2与机身固定连接，电机1通过联轴器驱动四单元模块1运动，电机2通过联轴器驱动四单元模块2运动。机器人具有轮式和轮式两种移动模式，电机1和电机2分别驱动四单元模块1和四单元模块2的移动，辅助电机帮助轮腿单元越过奇异位置，通过变形提高机器人的适应能力。机器人既具有越障及攀爬能力，也能够在结构化路面上快速稳定的移动。
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