公开(公告)号：CN120009862A

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202510063029.2

申请日：2025-01-15

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 秦勇 ,  连丽容 ,  高阳 ,  李威 ,  孟凡腾 ,  连文斌

IPC: G01S7/497 ,  G01S17/86 ,  G06T7/80 ,  G06T3/02 ,  G06V10/26 ,  G06V10/75

Abstract: 本发明提供一种跨模态自适应匹配的激光雷达与相机的在线外参标定方法及系统，属于激光雷达与相机的在线外参标定技术领域，利用静态标定结果获得初始外参，通过将激光雷达点云投影到虚拟相机视角，生成与相机图像对齐的LIP图像，对LIP图像和RGB图像进行跨模态分割，提取语义掩码，通过策略生成跨模态特征点对，结合PnP算法进行初步外参计算；通过多模态损失函数进行全局优化，引入帧间平滑和增量优化策略，确保外参的精确估计。最终，优化后的外参矩阵应用于后续帧的投影与匹配，能够实时适应环境变化和数据动态更新。本发明具有高精度、实时性，克服离线标定依赖特定标定目标、无法应对动态环境变化的不足，适应高速运动和复杂环境中的应用需求。