公开(公告)号：CN103150939B

公开(公告)日：2014-11-19

申请号：CN201310066069.X

申请日：2013-03-01

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 曲海波 ,  陈欢 ,  方跃法 ,  郭盛 ,  温庆荣

IPC: G09B9/00

Abstract: 一种冗余驱动的六自由度运动模拟器，涉及一种运动模拟器，适用于模拟真实设备运动姿态，解决了模拟器刚度差和转角小的问题。该模拟器包括：机架，直线移动组件，复合运动组件，连杆组件，竖向转动组件，座舱组件。第一至第四连杆组件一端与第一和第四直线移动组件的滑块固定连接，另一端通过十字轴与座舱组件中的第一、第二横向转动接头和第一、第二横向匹配接头连接，组成虎克铰；复合运动组件与第五、第六直线移动组件中的滑块固定连接，上端固定的竖向转动组件通过十字轴与座舱组件中的U形接头通过十字轴连接，组成虎克铰。滑块沿导轨做直线移动带动连杆和竖向导轨架运动实现对于座舱的运动输入，实现俯仰，翻滚，平移等位姿变换。

公开(公告)号：CN103150939A

公开(公告)日：2013-06-12

申请号：CN201310066069.X

申请日：2013-03-01

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 曲海波 ,  陈欢 ,  方跃法 ,  郭盛 ,  温庆荣

IPC: G09B9/00

Abstract: 一种冗余驱动的六自由度运动模拟器，涉及一种运动模拟器，适用于模拟真实设备运动姿态，解决了模拟器刚度差和转角小的问题。该模拟器包括：机架，直线移动组件，复合运动组件，连杆组件，竖向转动组件，座舱组件。第一至第四连杆组件一端与第一和第四直线移动组件的滑块固定连接，另一端通过十字轴与座舱组件中的第一、第二横向转动接头和第一、第二横向匹配接头连接，组成虎克铰；复合运动组件与第五、第六直线移动组件中的滑块固定连接，上端固定的竖向转动组件通过十字轴与座舱组件中的U形接头通过十字轴连接，组成虎克铰。滑块沿导轨做直线移动带动连杆和竖向导轨架运动实现对于座舱的运动输入，实现俯仰，翻滚，平移等位姿变换。

公开(公告)号：CN101830252A

公开(公告)日：2010-09-15

申请号：CN201010156143.3

申请日：2010-04-21

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 郭盛 ,  王乃玥 ,  陈欢

IPC: B62D57/032 ,  A63H11/10

Abstract: 本发明涉及一种可变形两足步行机，该步行机主要包括前连板、后连板、左前连杆、左后连杆、右前连杆、右后连杆、左脚掌、右脚掌、舵机、万向轮、固定后轮组件和摆动后轮组件，四个连杆的上端分别与前、后连板的下表面连接，下端分别通过舵机与左、右脚掌的上表面连接，一万向轮固定于左前连杆的中部，固定后轮组件固定于右脚掌的底部，摆动后轮组件固定于左脚掌底部。本发明采用八杆八副的空间并联机构，除了能实现正常的步行功能外，还具有折叠变形功能，变形后成为一个三轮支撑的轮式移动机构；本发明与一般的串联步行机构相比具有更好的负载驱动能力，并且体积减小，移动速度快，可在平坦路面上快速移动或变形后通过狭小空间。

公开(公告)号：CN101830252B

公开(公告)日：2011-08-17

申请号：CN201010156143.3

申请日：2010-04-21

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 郭盛 ,  王乃玥 ,  陈欢

IPC: B62D57/032 ,  A63H11/10

Abstract: 本发明涉及一种可变形两足步行机，该步行机主要包括前连板、后连板、左前连杆、左后连杆、右前连杆、右后连杆、左脚掌、右脚掌、舵机、万向轮、固定后轮组件和摆动后轮组件，四个连杆的上端分别与前、后连板的下表面连接，下端分别通过舵机与左、右脚掌的上表面连接，一万向轮固定于左前连杆的中部，固定后轮组件固定于右脚掌的底部，摆动后轮组件固定于左脚掌底部。本发明采用八杆八副的空间并联机构，除了能实现正常的步行功能外，还具有折叠变形功能，变形后成为一个三轮支撑的轮式移动机构；本发明与一般的串联步行机构相比具有更好的负载驱动能力，并且体积减小，移动速度快，可在平坦路面上快速移动或变形后通过狭小空间。